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一种多模式控制的公铁两用牵引车研究

范冉波1，王雅军2，3，张健2，杨勇2，李志伟2，3，马培松2，刘向楠2

（1.中国铁路上海局集团有限公司上海机车检修段，上海200040；2.唐山百川智能机器股份有限公司；

3.河北省轨道交通检修试验设备技术创新中心，河北唐山063000）

摘要：公铁两用牵引车是一种能够在公路和铁路上行驶的车辆，具有灵活性高、运输效率高、节能环保等优点。本文设计了一种

多模式控制的公铁两用牵引车，可以实现本地控制、远程控制和无人控制3种模式的切换，提高了车辆的智能化水平和安全性。本文介

绍了车辆的结构设计、电气控制系统、多模式控制系统和无人控制系统的原理和实现方法，并通过实验验证了车辆的性能和功能。

关键词：公铁两用牵引车；多模式控制；无人控制；智能相机；激光雷达

中图分类号：TP273文献标识码：A文章编号：1671-0711（2025）02（下）-0021-05

1引言保持一致，保证车辆的稳定性和安全性。

公铁两用牵引车是一种能够在公路和铁路上行驶的轮胎结构是车辆在公路上行驶时使用的部件，由轮

车辆，通过特殊的导向机构和轮胎结构，可以实现在公毂、轮胎、轴承等组成，采用橡胶材料，具有弹性好、

路上行驶时使用轮胎，而在铁路上行驶时使用钢轮，从抓地力强、降噪性好等特点。

而实现公铁两用的功能。公铁两用牵引车具有灵活性高、

运输效率高、节能环保等优点，是一种具有广阔发展前

景的新型交通工具。

然而，公铁两用牵引车也存在一些问题，如驾驶员

的操作技能要求高，车辆的可靠性和安全性要求高等。

为了解决这些问题，本文设计了一种多模式控制的公铁

两用牵引车，可以实现本地控制、远程控制和无人控制3

种模式的切换，提高车辆的智能化水平和安全性。本文

的主要创新点有：

（1）增加了激光雷达、全景摄像头、工控机、智能

相机、移动交互终端等设备，构建了无人控制系统，实

现了车辆的自主导航、避障、上下轨、速度控制等功能。图1公铁两用牵引车的结构示意图

（2）设计了多模式控制系统，可以根据不同的场景

和需求，切换本地控制、远程控制和无人控制3种模式，钢轮结构是车辆在铁路上行驶时使用的部件，由钢

提高了车辆的适应性和灵活性。轮、轴承等组成，采用钢材制作，具有硬度高、耐磨性好、

（3）优化了电气控制系统，采用PLC作为核心控制器，导电性好等特点。

实现了车辆的方向、速度、启停等基本控制功能，提高电气控制系统是车辆的基本控制系统，用于实现车

了车辆的可靠性和稳定性。辆的方向、速度、启停等基本控制功能，由PLC、传感器、

2执行器、电源等组成，采用工业总线通信，可以根据多

车辆的结构设计

公铁两用牵引车的结构示意图如图1所示，主要由模式控制系统的指令，控制执行器的动作，从而实现车

车架、导向机构、轮胎结构、钢轮结构、电气控制系统、辆的运动控制。

多模式控制系统和无人控制系统等部分组成。多模式控制系统是车辆的高级控制系统，用于实现

车架是车辆的主体结构，用于承载车辆的各个部件车辆的本地控制、远程