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舵机ARM控制系统与测试系统设计

摘要：舵机控制系统已经广泛应用于不同领域，如机器人、航

空航、船舶和汽车等。在舵机控制系统中，ARM控制器是一

种广泛使用的硬件平台，它运行速度快，性能稳定，且易于开

发和维护°本文介绍了一种基于ARM平台的舵机控制系统和测

试系统设计。在硬件设计方面，我们选择了常见的舵机和一种

常用的ARM控制器，利用USB接口与PC进行通讯。在软件设

计方面，我们采用了嵌入式C语言编写控制程序，使用

MATLAB编写测试程序，并利用UART通讯协议实现控制器与测

试系统之间的数据传输。通过实验测试，我们验证了所设计的

系统能够精确控制舵机的转动角度，且具有较高的稳定性和可

靠性。关键词：舵机；ARM控制器；嵌入式系统；测试系统

1.刖百

舵机控制系统广泛应用于各种领域，如机器人、航空航、船

舶和汽车等。舵机通过电流控制旋转角度，其角度精度和稳定

性直接影响到整个控制系统的性能和稳定性。常见的舵机控制

系统为基于单片机和接口芯片的设计。然而，这种系统存在运

算速度慢、扩展性差、复杂度高、可靠性不够高等问题。

ARM控制器是一种广泛使用的嵌入式处理器，其运行速度快，

性能稳定，且易于开发和维护。本文介绍了一种基于ARM平台

的舵机控制系统设计和测试系统设计，以及实验验证结果。

2.硬件设计

2.1舵机

舵机是一种普遍用于控制机器人和各种运动装置的电机，其角

度可以通过控制电流来实现。舵机通常具有三个线缆，分别用

于电源、地线和控制信号。本文中采用了常见的SG90舵机。

2.2ARM控制器

本设计使用了STM32F103c8T6芯片作为主控芯片，该芯片具有

高性能、低功耗、丰富的外设接口，主频为72MHz,嵌入式

Flash为64KB,RAM大小为20KB。在与PC通讯方面，该芯片

支持USB2.0FullSpeed设备接口。

2.3供电电路

为了保证舵机正常工作，本设计采用了5v直流供电，可以通

过USB口或外部直流源供电。

3.软件设计

3.1控制程序设计

本设计的控制程序采用了C语言编写，使用Keil编译器进行

编译和调试。控制程序实现了舵机的角度控制和位置反馈功能,

并通过UART通讯协议将控制命令和反馈数据传输给外部计算

机。

3.2测试程序设计

为了验证舵机控制系统的性能和稳定性，在MATLAB环境下编

写了测试程序。测试程序通过UART通讯协议与控制器进行通

讯，实现了舵机位置的随机访问和连续访问等多种测试方式。

4.测试结果

通过实验测试，我们验证了所设计的系统能精确控制舵机的

转动角度，且具有较高的稳定性和可靠性。在时域和频域测试

中，系统的响应速度和抗干扰能力均符合要求。

5.结论和展望

本文介绍了一种基于ARM平台的舵机控制系统和测试系统设计,

并通过实验测试说明了其性能和稳定性。在未来的研究中，我

们将进一步研究控制算法和调节方法，以提高系统的性能和可

靠性

6.

在当前社会中，越来越多的人意识到了环境保护的重要性，而

节能减排则是环保的其中一个重要内容。节能和减排的目的是

为了减少对环境的侵害和破坏，从而实现可持续发展的目标。

以下将从几个方面来阐述节能减排的重要性。

首先，节能减排可以有效降低能源消耗量。当我们使用能量时,

不仅会产生能源消耗，同时也会产生大量的废气、废水和固体

废弃物等污染物，这对环境造成了极大的危害。因此，要想减

少能源消耗，可以从改善生活习惯、优化能源结构、开发新能

源等方面入手，从而达到节能减排的目的。

其次，节能减排有利于降低碳排放。因为迄今为止，世界上最

主要的温室气体是C02,而C02的排放也是大气温室效应的主

要原因之一。世界各国实行减排措施，对于缓解全球气候变化

和保障人类生存环境至关重要。

再者，节能减排还有助于减少资源浪费。能源作为一种重要的

资源，在人类社会中发挥着重要的作用。而随着经济的不断发

展，人们对能源的需求也越来越大，争夺资源的竞争也越来越

激烈。如果不能有效地节约能源，将会导致资源浪费，而且将

会增加环境压力，给后代留下难以弥补的后果。

最后，节能减排也是实现可持续发展的必经之路。当前，全球

可持续发展已成为举关注的焦点。只有实现了经济、社会和

环境的协