平面机构的运动分析.pptVIP

例2：如图所示为一曲柄滑块机构，已知lAB=30mm,lBC=65mm，原动件1的位置?1=145°及等角速度ω1=10rad/s，求机构在该位置时滑块3的速度。选取长度比例尺?l=2mm/mm，作机构位置图。确定瞬心的位置ABC?11234P24P13P12P23P14第30页，共78页，星期日，2025年，2月5日利用瞬心，由“图”求v3。因P13是构件1、3的同速重合点，则：ABC?11234P24P13P12P14P23第31页，共78页，星期日，2025年，2月5日注意：图解法的特点体现在从“机构位置图”中直接量出两点之间的距离。从位置图中量出图长:P13P14=30.548mm，代入上式可求得:ABC?11234P24P13P12P14P23m/s第32页，共78页，星期日，2025年，2月5日小结瞬心法直接利用待求构件和原动件的相对瞬心（同速重合点），来进行某一瞬时构件的角速度（或角速度之比）和构件上某点的速度分析。瞬心法适于对构件数较少的机构进行速度分析，不受机构类型的限制。返回第33页，共78页，星期日，2025年，2月5日◆机构运动分析的方法●图解法●解析法速度瞬心法矢量方程图解法复数矢量法矩阵法第34页，共78页，星期日，2025年，2月5日§2-3机构运动分析的矢量方程图解法矢量方程图解法的基本原理和作法矢量方程图解（相对运动图解法）依据的原理理论力学中的运动合成原理1.根据运动合成原理列机构运动的矢量方程2.根据按矢量方程图解条件作图求解基本作法◆同一构件上两点间速度及加速度的关系◆两构件重合点间的速度和加速度的关系机构运动分析两种常见情况第二章平面机构的运动分析矢量方程图解法第35页，共78页，星期日，2025年，2月5日◆同一构件上两点间速度及加速度的关系

◆两构件重合点间的速度和加速度的关系第36页，共78页，星期日，2025年，2月5日运动合成原理相关概念速度投影定理：同一平面图形上任意两点的速度在这两点连线上的投影相等。速度投影定理反映了刚体中两点间距离不变的特性。平面图形上任意点的速度，等于基点的速度与该点相对于基点（平移系）的相对速度的矢量和。vC＝vB＋vCB第37页，共78页，星期日，2025年，2月5日平面运动分解成跟随基点的平动（牵连运动）和相对于基点的转动（相对运动）。这种分解方法称为基点法。

第38页，共78页，星期日，2025年，2月5日1.1同一构件上两点间的速度、加速度的关系——平面运动的构件的两个基本运动副都是转动副B1C1B2C′C2△φ平面复杂运动分解：1.以连杆上任一点的位移作平移运动；2.绕该点作转动。牵连运动相对运动牵连运动点或基点第39页，共78页，星期日，2025年，2月5日总结连杆上点C的运动是两个简单运动的合成：1.以连杆上某一基点B的位移作牵连运动。2.连杆BC绕该基点B作相对转动，其上C点的速度方向垂直于这两点的连线BC。3.连杆的角速度应等于相对转动的角速度，而与牵连运动无关。B1C1B2C′C2△φ牵连运动相对运动牵连运动点或基点第40页，共78页，星期日，2025年，2月5日1.矢量方程图解法的基本原理和作法构件的运动形式：定轴转动、直线移动、平面运动。约定：如果机构中作平面运动的构件的两个基本运动副都是转动副，则利用“刚体的平面运动”来进行运动分析；如果机构中作平面运动的构件的两个基本运动副中只有一个转动副，而另一个是移动副，则利用“点的复合运动”来进行运动分析。§3-3用矢量方程图解法(GraphicalMethod)作机构的速度和加速度分析第41页，共78页，星期日，2025年，2月5日两类问题：1、同一构件上两点间的关系（速度、加速度）刚体的平面运动原理:刚体的平面运动是随基点的移动与绕基点转动的合成铰链四杆机构，已知原动件O1A（?2、?2），以连杆3为研究对象，分析同一构件上两点间的速度、加速度关系。第二章平面机构的运动分析矢量方程图解法第42页，共78页，星期日，2025年，2月5日1）速度关系a.取A为基点，列B点的速度矢量方程式大小方向？?b.按比例作速度矢量多边形Pab任取一点p，速度比例尺第二章平面机构的运动分析矢量方程图