一种动态窗口法和人工势场法融合的AGV路径规划算法.pdfVIP

2025年第25卷第14期科学技术与工程ISSN1671—1815

2025,25(14):05924-10ScienceTechnologyandEngineeringCN11—4688/T

DOI:10.12404/j.issn.1671-1815.2405367

引用格式:李玉清,梁忠楠,赵衍昭,等.一种动态窗口法和人工势场法融合的AGV路径规划算法[J].科学技术与工程,2025,25(14):

5924-5933.

LiYuqing,LiangZhongnan,ZhaoYanzhao,etal.ApathplanningalgorithmforAGVcombiningtheimproveddynamicwindowapproachand

artificialpotentialfieldmethod[J].ScienceTechnologyandEngineering,2025,25(14):5924-5933.

一种动态窗口法和人工势场法融合的

AGV路径规划算法

12∗23

李玉清,梁忠楠,赵衍昭,周坤

(1.神华准格尔能源有限责任公司,鄂尔多斯010300;2.青岛沃华软控有限公司,青岛266071;

3.中国计量大学机电工程学院,杭州310018)

摘要针对原始动态窗口法(dynamicwindowapproach,DWA)在路径规划中存在的振荡现象,设计了一种改进的DWA路

径规划算法,该算法融合了人工势场法。首先,提升了DWA算法的安全性约束,并将原始DWA中的线性障碍物距离评价函

∗

数改进为人工势场法中的非线性障碍物势场函数。其次,将改进的DWA与梯度下降法的平滑A路径相结合,以解决传统算

法全局规划能力不足的问题。最后,通过仿真实验和实物实验验证了算法的可行性。在仿真实验中,与原始算法相比,本文

算法在设计的障碍物场景中减少了9.84%的路径长度,运行时间缩短了31.71%,平滑度提升了6.49%。在自动导引车实物

实验中,路径长度减少了10.76%,运行时间缩短了13.09%。因此,改进的DWA算法能够生成更平滑的路径、更短的路径长

度和更短的运行时间。

关键词自动导引车;路径规划;动态窗口法(dynamicwindowapproach,DWA);人工势场法

中图法分类号TP242TP18;文献标志码A

APathPlanningAlgorithmforAGVCombiningtheImprovedDynamic

WindowApproachandArtificialPotentialFieldMethod

12∗23

LIYu-qing,LIANGZhong-nan,ZHAOYan-zhao,ZHOUKun

(1.ShenhuaGroupZhungeerEnergyCo.,Ltd.,Ordos010300,China;2.QingdaoWohuaSoftControlCo.,Ltd.,Qingdao266071,China;

3.CollegeofMechanicalandElectricalEngineering,ChinaJi