一种多层次贝叶斯雷视融合目标检测与识别方法.pdfVIP

第35卷摇第2期计算机技术与发展Vol.35摇No.2

2025年2月摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇COMPUTERTECHNOLOGYANDDEVELOPMENT摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇Feb.摇2025

一种多层次贝叶斯雷视融合目标检测与识别方法

11212

刘晓莉,王洪龙,贺鹏鸣,周盼盼,王建强

(1.甘肃省交通投资管理有限公司,甘肃兰州730030;

2.兰州交通大学交通运输学院,甘肃兰州730070)

摘摇要:随着自动驾驶技术的发展,精确的目标检测与识别成为确保行车安全的关键。现有的基于贝叶斯网络的目标检

测方法大多局限于单一传感器数据,未能充分利用多传感器数据的互补性。该文提出了一种基于贝叶斯网络的雷视融合

目标检测和识别方法,旨在通过融合雷达和视觉传感器数据提高检测的准确性和鲁棒性。该文构建了一个多层次贝叶斯

网络模型,用于表示两种传感器数据间的依赖关系,并设计了一种新的参数学习算法来优化网络参数。此外,提出了一个

基于网络推理的检测流程,实现了对目标的快速且准确检测。在标准数据集上的实验结果表明,与现有技术相比,该方法

在多个评估指标上均有显著提升,包括准确率、召回率和F1分数,同时保持了较低的计算复杂度,能够实现实时的目标检

测,适合实时处理需求。该研究还探讨了模型的泛化能力和潜在的应用场景,为自动驾驶车辆的感知系统提供了一种有

效的解决方案。

关键词:自动驾驶;目标检测与识别;贝叶斯网络;雷视融合;参数学习

中图分类号:TP391摇摇摇摇摇摇文献标识码:A摇摇摇摇摇摇摇文章编号:1673-629X(2025)02-0153-06

doi:10.20165/ki.ISSN1673-629X.2024.0309

Radar-visionFusionTargetDetectionandRecognitionBasedon

BayesianNetworks

11212

LIUXiao-li,WANGHong-long,HEPeng-ming,ZHOUPan-pan,WANGJian-qiang

(1.GansuCommunicationInvestmentManagementCo.,Ltd.,Lanzhou730030,China;

2.SchoolofTrafficandTransportation,LanzhouJiaotongUniversity,Lanzhou730070,China)

Abstract:Withthedevelopmentofautonomousdrivingtechnology,accuratetargetdetectionandrecognitionhasbecomethekeyto

ensuredrivingsafety.MostoftheexistingtargetdetectionmethodsbasedonBayesiannetworksarelimitedtosinglesensordataandfail

tomakefulluseofthecomplementarityofmulti-sensordata.Inthispaper,aBayesiannetwork