一种改进RRT-Connect算法的路径规划研究.pdfVIP

第３２卷第３期电光与控制Ｖｏｌ.３２Ｎｏ.３

２０２５年３月ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＯｐｔｉｃｓ＆ＣｏｎｔｒｏｌＭａｒ.２０２５

引用格式:葛超ꎬ张鑫源ꎬ王红ꎬ等.一种改进ＲＲＴ￣Ｃｏｎｎｅｃｔ算法的路径规划研究[Ｊ].电光与控制ꎬ２０２５ꎬ３２(３):２１￣２６.ＧＥＣＺＨＡＮＧＸＹＷＡＮＧ

Ｈｅｔａｌ.ＰａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｂａｓｅｄｏｎｉｍｐｒｏｖｅｄＲＲＴ￣Ｃｏｎｎｅｃｔａｌｇｏｒｉｔｈｍ[Ｊ].ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＯｐｔｉｃｓ＆Ｃｏｎｔｒｏｌ２０２５３２(３):２１￣２６.

一种改进ＲＲＴ￣Ｃｏｎｎｅｃｔ算法的路径规划研究

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葛超ꎬ张鑫源ꎬ王红ꎬ伦志新

(１.华北理工大学电气工程学院ꎬ河北唐山０６３０００ꎻ２.唐山学院计算中心ꎬ河北唐山０６３０００)

摘要:针对军工移动机器人路径规划问题ꎬ提出一种基于ＲＲＴ￣Ｃｏｎｎｅｃｔ的改进算法ꎬ避免了算法规划过程中效率

低、随机性大、搜索时间长、迭代次数及节点数过多、规划出的路径冗长等问题ꎮ首先ꎬ该算法以起点和目标点连线的

中点作为扩展点ꎬ使算法由两棵树扩展变为四棵树同时扩展ꎬ同时引入范围限定函数ꎬ优化路径扩展及采样过程ꎻ其

次ꎬ在改进算法中引入动态步长调节函数ꎬ使扩展过程有了更强的目标性ꎻ最后ꎬ对生成的路径进行后优化处理ꎬ去除

多余冗余节点ꎬ缩短了路径长度ꎮ将改进的ＲＲＴ￣Ｃｏｎｎｅｃｔ算法与ＲＲＴ及ＲＲＴ￣Ｃｏｎｎｅｃｔ算法在３种不同环境中进行仿

真对比实验ꎬ改进算法相较于ＲＲＴ￣Ｃｏｎｎｅｃｔ算法在平均迭代次数上降低了８３.８％ꎬ平均节点数减少了５９.３％ꎬ平均规

划速度提高了２６.９％ꎬ平均路径长度减少了１２％ꎮ

关键词:路径规划ꎻ快速扩展随机树ꎻ动态步长ꎻ路径优化处理

中图分类号:ＴＰ２４２文献标志码:Ａｄｏｉ:１０.３９６９/ｊ.ｉｓｓｎ.１６７１－６３７Ｘ.２０２５.０３.００４

ＰａｔｈＰｌａｎｎｉｎｇＢａｓｅｄｏｎＩｍｐｒｏｖｅｄＲＲＴ￣ＣｏｎｎｅｃｔＡｌｇｏｒｉｔｈｍ

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ＧＥＣｈａｏＺＨＡＮＧＸｉｎｙｕａｎＷＡＮＧＨｏｎｇＬＵＮＺｈｉｘｉｎ

(１.ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＮｏｒｔｈＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＴａｎｇｓｈａｎ０６３０００Ｃｈｉｎａꎻ

２.ＣｏｍｐｕｔｅｒＣｅｎｔｒｅｏｆＴａｎｇｓｈａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＴａｎｇｓｈａｎ０６３０００Ｃｈｉｎａ)

Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｐａｔｈｐｌａｎｎｉｎｇｐｒｏｂｌｅｍｏｆｍｉｌｉｔａｒｙｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔｓａｎｉｍｐｒｏｖｅｄａｌｇｏｒｉｔｈｍｂａｓｅｄｏｎ

ＲＲＴ￣Ｃｏｎｎｅｃｔｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｗｈｉｃｈａｖｏｉｄｓｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｓｏｆｌｏｗｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｌａｒｇｅｒａｎｄｏｍｎｅｓｓｌｏｎｇｓｅａｒｃｈ

ｔｉｍｅｅｘｃｅｓｓｉｖｅｎｕｍｂｅｒｏｆｉｔｅｒａｔｉｏｎｓａｎｄｎｏｄｅｓａｎｄｌｅｎｇｔｈｙｐｌａｎｎｅｄｐａｔｈｉｎｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｐｌａｎｎｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓ.

Ｆｉｒｓｔｌｙｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｔａｋｅｓｔｈｅｍｉｄｐｏｉｎｔｏｆｔｈｅｌｉｎｅｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｓｔａｒｔｉｎｇｐｏｉｎｔａｎｄｔｈｅｔａｒ