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２０２５年１月第４６卷第１期

Ｊａｎ．２０２５Ｖｏｌ．４６Ｎｏ．１

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ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ２０２５．０１．００７开放科学（资源服务）标识码（ＯＳＩＤ）：

一种改进的机器人动力学参数辨识方法

张相胜，陈佳明

（江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室，江苏无锡２１４１２２）

摘要：针对六轴机器人动力学参数辨识中激励轨迹设计问题，提出了一种将改进差分进化（ＩＤＥ）

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算法用于优化激励轨迹参数的方法．首先，用牛顿欧拉（ＮｅｗｔｏｎＥｕｌｅｒ）迭代法建立了六轴机器人动

力学模型，将机器人最小惯性参数观测矩阵的条件数作为优化目标函数；其次，通过对差分进化算

法的改进，引入反向最优最差策略改善种群初始值，采用自适应算法改进变异因子和交叉因子；最

后，利用改进差分进化算法优化设计了满足机器人各个约束条件的傅里叶级数作为激励轨迹，进

行机器人的参数辨识．试验结果表明，采用所提出的优化方法设计的激励轨迹可以充分激发机器人

动力学特性，提高了机器人动力学参数辨识试验的抗噪声能力，为建立精确的机器人动力学模型

提供参考．

关键词：机器人；动力学模型；参数辨识；激励轨迹；改进差分进化算法

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中图分类号：ＴＰ２４２文献标志码：Ａ文章编号２０２５

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引文格式：张相胜，陈佳明．一种改进的机器人动力学参数辨识方法［Ｊ］．江苏大学学报（自然科学版），２０２５，４６（１）：５０５６．

Ｉｍｐｒｏｖｅｄｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｏｆｒｏｂｏｔｄｙｎａｍｉｃｐａｒａｍｅｔｅｒ

ＺＨＡＮＧＸｉａｎｇｓｈｅｎｇ，ＣＨＥＮＪｉａｍｉｎｇ

（ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＡｄｖａｎｃｅｄＣｏｎｔｒｏｌｏｆＬｉｇｈｔＩｎｄｕｓｔｒｙＰｒｏｃｅｓｓ，ＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＥｄｕｃａｔｉｏｎ，ＪｉａｎｇｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｗｕｘｉ，Ｊｉａｎｇｓｕ２１４１２２，Ｃｈｉｎａ）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏｓｏｌｖｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｅｘｃｉｔａｔｉｏｎｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｄｅｓｉｇｎｉｎｔｈｅｓｉｘａｘｉｓｒｏｂｏｔｄｙｎａｍｉｃｐａｒａｍｅｔｅｒ

ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ，ｔｈｅｉｍｐｒｏｖｅｄｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｅｖｏｌｕｔｉｏｎ（ＩＤＥ）ａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｏｐｔｉｍｉｚｅｔｈｅｅｘｃｉｔａｔｉｏｎ

ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｐａｒａｍｅｔｅｒｓ．ＴｈｅｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｓｉｘａｘｉｓｒｏｂｏｔｗａｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｂｙＮｅｗｔｏｎＥｕｌｅｒｉｔｅｒａｔｉｏｎ

ｍｅｔｈｏｄ，ａｎｄｔｈｅｃｏｎｄｉｔｉｏｎｎｕｍｂｅｒｏｆｔｈｅｍｉｎｉｍｕｍｉｎｅｒｔｉａｐａｒａｍｅｔｅｒｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎｍａｔｒｉｘｗａｓｔａｋｅｎａｓ

ｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｏｂｊｅｃｔｉｖｅｆｕｎｃｔｉｏｎ．Ｂｙｉｍｐｒｏｖｉｎｇｔｈｅｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌｅｖｏｌｕｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍ，ｔｈｅｉｎｖｅｒｓｅｏｐｔｉｍａｌ

ｗｏｒｓｔｓｔｒａｔｅｇｙｗａｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｉｎｉｔｉａｌｖａｌｕｅｏｆｔｈｅｐｏｐｕｌａｔｉｏｎ，ａｎｄｔｈｅａｄａｐｔｉｖｅａｌｇｏｒｉｔｈｍ

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