发那科功能指令市公开课一等奖百校联赛获奖课件.pptVIP

功能指令壹：PMC构造語句第壹级PMC程序区結束指令。第壹级程序為迅速执行程序区，每8ms扫描壹次。第二级PMC程序区結束指令。系统會根据第二级程序的長短提成若干段，每8ms执行壹段，為主程序区。PMC結束指令，在END和END2之间是子程序区。1

定期器指令可变定期器指令，设定值在MDI画面上固定定期器指令，设定值在PMC程序上2

定期器间歇打油润滑应用例時序：1.每次開机自動打油15秒，2.正常時打油30秒，间歇30分钟，3.可手動打油（每次打油時為打2.5秒，停2.5秒）3

计数器指令环形计数器控制条件CN0=0從0開始，0，1。。。NCN0=1從1開始，1，2。。。NUPDOWN=0加计数UPDOWN=1減计数RST清除计数值ACT计数条件，高電平计数指令变量计数器预置值地址双字节地址寄存预置值计数器寄存器地址四字节地址寄存计数值（壹般使用D寄存器）4

计数器的工件计数例5

二：数据传送語句二進制附值語句格式指定：1：壹种字节2：两個字节4：四個字节常数：附值常数，拾進制形式。常数输出地址：常数的目的地址6

逻辑乘数据传送指令应用：可以用来屏蔽某些位的输出。7

逻辑和数据传送应用：可以强制某些位输出為18

壹种字节的数据传送两個字节的数据传送多种字节的数据传送9

三：数据比较指令二進制大小鉴别指令指定格式：输入地址：取决于指定格式输出成果：R9000#0=1输入制=比较值R9000#1=1输入值＜比较值10

壹致性比较指令（仅合用于BCD码）输入数据指定格式：0：输入值為常数1：输入值為地址控制条件：BYT0：两位BCD1：四位BCD11

四：二進制代码的处理二進制代码转换（数–数的关系）应用：倍率開关的处理手動倍率输入值：0.01%11111110切削倍率输入值：1%=1111111012

奇偶校验指令在FANUC原则面板上的倍率開关上均有壹位信号作為校验位而存在，我們可以取样這個信号進行開关信号的掉线检测处理。同样的指令也可以应用在刀塔的编码器反馈刀位检测上。OE：0偶校验1奇校验RST：复位錯误信号输出ACT：指令执行W1：1錯误输出校验数据地址：校验指令只對壹种字节的数据寄存器進行校验检查13

二進制译码（数–位的关系）应用：M代码译码处理执行M07指令↙14

五沿信号的处理上升沿检测下降沿检测15

逻辑运算指令异或指令与指令（可多字节進行运算）格式指定或指令16

非指令格式指定17

刀库指令刀库的种类：1固定刀库：刀具号和刀座号之间的关系不會伴随刀具的互换而变化，而壹直保持壹壹對应。2随机刀库：刀具号和刀座号之间的关系伴随刀具的互换而变化。因此需要刀具表来记录刀具和刀座号的對应关系。换刀時序：固定刀库：由于刀具号和刀座号是壹致的，因此程序中的目的刀具号指令可以直接和目前位的刀座号進行比较计算，计算出對应的旋转步数和旋转方向驱動刀库電机旋转，當目前位的刀座号和目的刀号壹致後停止刀库電机，進行和主轴的刀具互换。随机刀库：1.由于刀具号和刀座号之间是随机安装的，因此當程序的目的刀号发出後，首先要根据数据表所记录的刀具号和刀座号的對应关系检索出對应的刀座号2.根据目的刀座号和目前位的刀座号计算出旋转步数和旋转方向驱動刀库電机旋转，當目前位和目的位壹致後停止刀库電机，進行和主轴刀具互换。3.當刀具互换完毕後，更新刀具表上的主轴刀号和目前位的刀号，完毕整個换刀時序。18

数据表—刀具表首先根据刀库的排刀状况建立数据表以上是壹随机刀库的刀库表，刀具数量可以是刀库刀座数量+1的关系。19

功能指令（以随机换刀為例）1首先根据T指令检索目的刀所在的刀座号指令：二進制数据检索数据表容量=刀具数容量检索数据=目的刀号检索成果=目的刀座号W1=0找到检索数据1未找到检索数据20

例：程序：N10T7M6；N20M30；21

2.根据目前位刀座号和目的刀座号计算出旋转方向和旋转步数指令：二進制旋转指令RN00：转台位置号從0開始1：转台位置号從1開始DIR0：旋转方向不选择，正向1：判断旋转方向POS0：计算目的位置1：计算目的前壹种位置（需要提前減速控制時采用）INC0：计算位置数1：计算旋转步数ACT命令执行条件