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密集VR环境中动态人工势场引导行走算法
目录
一、文档简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
二、相关理论与技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1虚拟现实技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.2人工势场法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.3动态环境建模方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.4VR行走交互技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
三、密集VR环境特征分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.1空间密集性定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
3.2动态障碍物运动模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
3.3用户行为特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
3.4环境约束条件分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
四、动态人工势场引导行走算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
4.1算法总体框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
4.2势场函数构造与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
4.3动态障碍物实时检测机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
4.4引导力生成与平滑处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
4.5算法稳定性与收敛性证明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
五、实验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
5.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
5.2评价指标体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
5.3对比实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
5.4不同场景下的性能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
5.5用户主观评价．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
六、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
6.2算法创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
6.3存在问题与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71
一、文档简述
在虚拟现实（VR）环境中，用户往往需要与复杂且密集的三维空间进行交互，这要求导航算法不仅能够高效路径规划，还需具备良好的动态响应能力，以应对环境变化或用户行为的突发干扰。动态人工势场（DynamicArtificialPotentialField,DAPF）算法因其结合了吸引和排斥力的特性，在解决路径规划与避障方面展现出显著优势，特别是在VR这种实时交互性强的场景中。然而传统的DAPF算法在处理高密度障碍物群或移动障碍物时，仍可能面临陷入局部最优、导航不可靠等问题。为克服这些局限，本文档旨在深入探讨一种针对密集VR环境的动态人工势场引导行走算法，该算法通过改进势场函数的设计、引入动态环境感知机制以及优化力场平衡策略，旨在实现更鲁棒、更流畅、更为
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