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负载模拟器国内外研究文献综述

1.1负载模拟器分类及发展

负载模拟器根据加载动力机构的不同可以分为机械式负载模拟器、液压式负载模拟器和电动式负载模拟器三类[5]。其中，最早出现的是机械式负载模拟器。机械式负载模拟器机构通常设计为扭杆式或悬臂梁式两种结构，优点在于性能稳定、结构简单、加载精度高哦，加载精度不受被试系统位置扰动的影响，也没有多余力矩影响[6]。但机械式负载模拟器缺点是结构不够灵活，只能模拟简单的线性变化负载，对于复杂加载力矩的模拟则显得无能为力，不能实现任意函数变化负载[7]。所以机械式模拟器只适合在小范围内进行负载的模拟加载。因此，随着科学技术的发展，液压式负载模拟器随之出现并渐渐地却带了机械式负载模拟器。。

液压式负载模拟器一般通过液压摆动马达或者是液压缸来实现力矩的加载。液压式负载模拟器具有抗负载刚性大、功率-惯量比大、频带宽，能够实现对复杂时变载荷谱的模拟，且输出载荷范围大等优点，在实际中广为应用。但由于加载伺服阀提供强制流量引起加载误差的产生，这就产生了多余力矩。与此同时，液压系统在工作过程中产生的噪声较大，且不易进行维护和检修，还可能出现因油液泄漏而引起的污染及安全问题。因此，继液压式之后又发展出现了纯电动模拟载荷加载的方式。

电动式负载模拟器是采用作动筒作为施力元件(直线加载)或者是是采用电动机作为施力元件(旋转加载)。电动式负载模拟器输出力矩较小，适用于给电动舵机提供载荷模拟和适用于大力矩宽频带的加载实验[8]。但由于电动式负载模拟器功率-惯量比低，可加载的载荷范围远小于液压式，故目前在实现各种大型伺服系统或船舶舵机系统等设备的大载荷地面测试中仍主要采用液压式负载模拟器实现模拟力矩的加载。

1.2国外研究现状

国外从十九世纪七十年代开始对负载模拟器的研究。它的开始是军事和航天领域的需要。国外的主要负载模拟器研究国家有美国、日本、瑞士等国家[9]。这些国家的经济比较发达，所以科研经费充足，在负载模拟器这一相关领域取得了大量的成果。

上世纪70年代，日本的池谷光荣教授首先研制出了液压式负载模拟器样机。这个研制出的负载模拟器可以通过感应液压缸两端压差来实现对系统的伺服控制。之后，日本的研究学者们陆续通过采用解耦控制和模型参考以及自整定PID控制算法等方法来研究系统的加载特性,并给出了不同控制效果的对比研究结论，但未提供负载模拟器详细的技术指标。池谷光荣教授最后根据实验数据分析得出了一系列结论。增大加载梯度、提高油源压力、选用压力对流量不敏感的伺服阀[10]。

上世纪80年代，美国发布了一种空气动力负载模拟器，并将其应用到导弹舵机装置的静动态性能测试中[11]。这种液压负载模拟器与日本教授池田光荣设计的原理样机反馈控制原理相同。但美国设计的液压负载器增加了蓄能器，可以增大加载系统的频宽。

1989年，美国负载模拟器公司推出了一种新型的空气气动力矩负载模拟器[12]。这个负载模拟器通过用液压原件和传感器元件构建了力矩反馈和角位移反馈两个回路。这两个反馈回路对力矩的加载精度有很大大的提升

1993年韩国高等技术大学公布了被动式电液负载模拟器。这款负载模拟器采用模拟控制的方法提高系统的加载精度[13]。

2007年韩国备山大学研制了电液负载模拟器,通过伺服电机改变双向变量泵排量的方式来驱动液压缸活塞杆运动,采用自整定模糊PID控制策略消除系统多余力的干扰,能够实现低频大负载力矩的加载功能[14]。

2017年巴基斯坦的一所大学研制了电动负载模拟器。它通过建立系统数学模型并提出自整定模糊滑模控制策略来研究系统的静动态加载特性[15]。

1.3国内研究现状

国内关于负载模拟系统的研究开始于20世纪80年代。参与负载模拟器研制的单位多为高等院校和研究所[16]，其中哈尔滨工业大学、华中科技大学、浙江大学等进行了大量的相关理论试验研究,开发过多种结构的负载模拟器，并从中积累了有效的开发经验。设计出的负载模拟器主要应用于船舶和航空航天领域,取得了丰富的科研成果。

1988年洛阳014中心成功研制了一款导弹舵面负载模拟器，是我国开始负载模拟器设计的开端[17]。

两年后，北京航空航天大学研制了我国第一台导弹空气动力负载仿真台。这台导弹空气动力负载仿真台可以模拟导弹再飞行中所承受的载荷[18]。它的研制成功对我国的导弹事业有着重大的借鉴意义。

2003年哈尔滨工业大学搭建了我国第一台用于舰船舵机加载的负载模拟器。哈尔滨工业大学的研究学者们采用高频响大流量三级伺服阀和压力-流量伺服阀并联的控制策略来提高系统的动态加载精度[19]。这台负载模拟器是负载模拟器应用于我国船舶领域的早期产品之一，为我国的船舶事业的发展有着很大的作用和意义。

2006年华中科技大学设计了一套舰船舵机力加载系统。它的创新之处在于它的