平面机构的自由度计算.pptVIP

自用盘编号JJ321002平面机构的自由度§1平面机构的概念§2平面机构自由度计算公式§3平面机构自由度计算注意事项

§1平面机构的概念机构：具有相对运动的构件组成的系统机构=机架+原动件+从动件构件：机构中最小的运动单元构件≠零件平面机构：所有构件在同一平面或相互平行的平面上的机构运动副：两个构件直接接触形成的能够产生某种相对运动的联接三要素

???1.自由度：构件所具有的独立运动的数目

一个作平面运动的构件可以做沿轴x、轴y和绕垂直于xoy平面的轴的转动。这个自由构件有三个独立运动的可能性。§2平面机构自由度计算单个自由构件的自由度为3（x，y,θ）

2.约束：对构件独立运动所施加的限制 构件之间以一定的方式联接起来成为系统时，各个构件不再是自由构件。两相互接触的构件间只能作一定的相对运动，自由度减少。3.自由度和约束的关系运动副每引入一个约束，构件就失去一个自由度。运动副既限制了两构件的某些相对运动，又允许构件间有一定的相对运动。

自由构件的自由度数运动副自由度数约束数转动副1（θ）+2（x，y）=3yx12Syx12xy12R=2,F=1R=2,F=1R=1,F=2结论：构件自由度＝3－约束数移动副1（x）+2（y，θ）=3高副2（x,θ）+1（y）=3θ＝自由构件的自由度数－约束数

活动构件数n计算公式：F=3n－2PL-PH构件总自由度低副约束数高副约束数3×n2×PL1×PH推广到一般：

计算曲柄滑块机构的自由度解：活动构件数n=3低副数PL=4F=3n－2PL－PH=3×3－2×4=1高副数PH=0S3123

1）四杆机构：n=3PL=4PH=0F=3n-2PL-PH=3×3-2×4-0=12）五杆机构：n=4PL=5PH=0F=3n-2PL-PH=3×4-2×5-0=23）凸轮机构：n=2PL=2PH=1F=3n-2PL-PH=1常见机构的自由度计算1231234θ11234θ1

§3平面机构自由度计算注意事项?

1.复合铰链：两个以上的构件在同一处共同构成的转动副两个低副三个构件在同一轴线处，两个转动副。推理：m个构件时，有m–1个转动副。

2.局部自由度:个别构件的局部运动，对整个机构运动不产生影响的自由度123123除去局部自由度，把滚子和从动件看作一个构件处理方法：F=3n－2PL－PH=3×3－2×3－1=2F=3×2－2×2－1=1

3.虚约束:对机构运动实际不起作用的约束1）联接构件与被联接构件联接点的运动轨迹互相重合，将产生虚约束1234ABCDEFFE＝AB＝CD，故增加构件4前后E点的轨迹都是圆弧n=3,Pl=4,Ph=0F=3×3-2×4–0=1处理方法：去掉构件4及其运动副

2）只有一个运动副起作用（转动副轴线重合、移动副导路重合或平行、高副公法线重合）处理方法：只计入一个运动副

处理方法：将对称部分去除3）对机构运动不起独立作用的对称、并列部分

§4典型讲解例1

CDABGFoEE’计算图示大筛机构的自由度。位置C，2个低副复合铰链:局部自由度1个虚约束E’n=7PL=9PH=1F=3n－2PL－PH=3×7－2×9－1=2CDABGFoE

局部自由度复合铰链虚约束n=8PL=11PH=1F=1例2

§5小结自由度自由度的计算公式平面复杂机构的自由度计算方法思考：图示为一简易冲床的设计图。试分析设计方案是否合理。如不合理，则绘出修改后的机构运动简图。