《无人机组装调试与维护》教学课件_项目3.pptVIP

任务一识别飞机OSD信息任务一识别飞机OSD信息1.飞控OSD显示界面数据定义OSD飞行界面任务一识别飞机OSD信息（1）OSD数据解释：①飞机所在位置方位角。②飞机前进方向。③飞机返航角度。④直线距离。⑤高度。⑥航程。⑦T。⑧RSSI。⑨飞机姿态。⑩起飞计时器。?北京时间。?雷达。任务二多旋翼无人机基础调参任务二多旋翼无人机基础调参1.准备MP地面站2.开始调参（1）进行多旋翼固件刷新（不连接）；任务二多旋翼无人机基础调参（2）连接后进行机架选择；（3）进行加速度计校准；任务二多旋翼无人机基础调参（4）进行罗盘校准；（5）进行遥控器校准；任务二多旋翼无人机基础调参（6）设置飞行模式；任务三固定翼无人机基础调参任务三固定翼无人机基础调参1.准备MP地面站2.开始调参（1）进行固定翼固件刷新（不连接）；任务三固定翼无人机基础调参（2）连接后进行加速度校准；任务三固定翼无人机基础调参（3）进行罗盘校准；任务三固定翼无人机基础调参（4）遥控器校准；（5）飞行模式设置；任务四高级调参任务四高级调参1.PID调参（1）P增益P(比例)增益用于最小化跟踪误差，它负责快速响应，在Acro模式下，飞行器会漂移，你需要不断修正以保持水平.（2）D增益D(导数)增益用于阻尼，这是必要的，但应该只设置在需要的大小，以避免过冲。如果D增益太高：由于D项会放大噪音，马达会出现抖动(可能还会发热)；如果D增益太低：步进输入后会出现过冲。（3）I增益I(积分)增益保存错误的记忆，典型值在0.3到0.5之间，俯仰增益通常需要高一点。（4）检验过程在Acro模式下，调谐良好的飞机不会随机向一侧倾斜，即使没有任何修正，也会保持几十秒的稳定姿态。任务四高级调参2.自动调参（1）多旋翼自动调参通常不需要使用自动调参，自动调参可能会比默认参数不稳定。选择一个通道设置为AutoTune，然后点击写入参数。自动调参会调整。THANKS