一种考虑弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的机器人刚度辨识方法.pdfVIP

第卷第期中国机械工程

３６５Vol．３６No．５

年月

２０２５５CHINAMECHANICALENGINEERINGpp．９７４Ｇ９８５

一种考虑弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构

的机器人刚度辨识方法

,,,,

１２３４∗１１１２２４

郭万金李儒王利斌郝钦磊曹雏清赵立军

,,

长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室西安

１．７１００６４

,,

长三角哈特机器人产业技术研究院芜湖

２．２４１００７

,,

埃夫特智能机器人股份有限公司芜湖

３．２４１０６０

,,

哈尔滨工业大学机器人技术与系统全国重点实验室哈尔滨

４．１５００００

:

摘要为解决含有弱刚性关节传动链结构和柔性杆结构的３T２R型高灵巧性机器人的刚度辨识问

,.

题提出一种机器人刚度辨识方法分析机器人紧凑性和经济性复合式构型设计的结构特点及作业姿

,,,

态调整高灵巧性的运动特点构建机器人雅可比矩阵并建立机器人末端变形模型分析机器人弱刚性

;

关节传动链结构和柔性杆结构对机器人末端变形的影响考虑机器人弱刚性关节传动链结构和柔性杆

,,

结构的共同作用影响及机器人弱刚性大变形的结构特征进行机器人关节刚度辨识并对移动关节进

３

.,、

行变刚度建模实验结果表明所提方法比常规刚度辨识方法辨识出的机器人关节关节和关节

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、;

的刚度分别增大了和在所选组机器人位姿处末端综合变形实测值和理论