无人机电机与电调技术课件_第3章无人机控制电机与控制技术.pptVIP

3.1步进电机工作原理1.步进电机的结构与特点●步进电机的结构步进电机主要由两部分构成：定子和转子。它们均由磁性材料构成。定、转子铁心由软磁材料或硅钢片叠成凸极结构，定、转子磁极上均有小齿，定、转子的齿数相等。其中定子有六个磁极,定子磁极上套有星形连接的三相控制绕组，每两个相对的磁极为一相，组成一相控制绕组,转子上没有绕组。转子上相邻两齿间的夹角称为齿距角。●步进电机的特点步进电机输出的角位移或线位移与输入脉冲数成正比，即每输入一个脉冲，经分配装置使电机转子相应转动一步，且在时间上与输入脉冲同步。转速与脉冲频率成正比。能快速地起动，制动和反转。转子的转动惯量小，起动，停止时间短。无积累误差，所以定位精度高。3.1步进电机工作原理2.步进电机的工作方式步进电机的工作方式可分为：三相单三拍、三相单双六拍、三相双三拍等●三相单三拍三相单三拍通电顺序为A→B→C→A→B→C工作过程：A相通电，A方向的磁通经转子形成闭合回路。若转子和磁场轴线方向原有一定角度，则在磁场的作用下，转子被磁化，吸引转子，由于磁力线总是要通过磁阻最小的路径闭合，因此会在磁力线扭曲时产生切向力而形成磁阻转矩，使转子转动，使转、定子的齿对齐停止转动。A相通电3.1步进电机工作原理2.步进电机的工作方式步进电机的工作方式可分为：三相单三拍、三相单双六拍、三相双三拍等●三相单三拍三相单三拍通电顺序为A→B→C→A→B→C工作过程：B相通电，转子2、4齿和B相轴线对齐，相对A相通电位置转30°B相通电3.1步进电机工作原理2.步进电机的工作方式步进电机的工作方式可分为：三相单三拍、三相单双六拍、三相双三拍等●三相单三拍三相单三拍通电顺序为A→B→C→A→B→C工作过程：C相通电再转30°C相通电3.1步进电机工作原理●三相单双六拍三相绕组中的通电顺序为A→AB→B→BC→C→CA→A或反之，A→AC→C→CB→B→BA工作过程：A相通电，转子1、3齿和A相对齐。A相通电3.1步进电机工作原理●三相单双六拍三相绕组中的通电顺序为A→AB→B→BC→C→CA→A或反之，A→AC→C→CB→B→BA工作过程：A、B相同时通电(1)BB磁场对2、4齿有磁拉力，该拉力使转子顺时针方向转动。(2)AA磁场继续对1、3齿有拉力。所以转子转到两磁拉力平衡的位置上。相对AA通电，转子转了15°。A、B相通电3.1步进电机工作原理●三相单双六拍三相绕组中的通电顺序为A→AB→B→BC→C→CA→A或反之，A→AC→C→CB→B→BA工作过程：B相通电，转子2、4齿和B相对齐，又转了15°B相通电3.1步进电机工作原理●三相双三拍三相绕组中的通电顺序为AB→BC→CA或反之AC→CB→BA由于双三拍控制每次有二相绕组通电，而且切换时总保持一相绕组通电，所以工作比较稳定。工作过程：每通入一个电脉冲，转子也是转30°AB相通电BC相通电CA相通电3.1步进电机工作原理3.步距角和转●步距角步进电机的定子绕组每改变一次通电状态，转子转过的角度称步距角。转子齿数越多，步距角越小；定子相数越多，步距角越小；通电方式的节拍越多，步距角越小。3.1步进电机工作原理3.步距角和转●转速步距角一定时，通电状态的切换频率越高，即脉冲频率越高时，步进电动机的转速越高。脉冲频率一定时，步距角越大、即转子旋转一周所需的脉冲数越少时，步进电动机的转速越高。3.2直流伺服电机工作原理伺服电机又称为执行电机，它在自动控制系统中作为执行元件，其任务是将输入的电信号转换为轴上的转角或转速，以带动控制对象。按电流种类不同，伺服电机可分为交流和直流伺服电机两种，它们的最大特点是转矩和转速受信号电压控制。当信号电压的大小和极性发生变化时，电机的转动方向将非常灵敏和准确地跟着变化。3.2直流伺服电机工作原理●伺服电机特点(1)调速范围宽广，即要求伺服电动机的转速随着控制电压改变，能在宽广的范围内连续