无人机基础概论课件_4.5多旋翼无人机飞行原理.pptxVIP

4.5多旋翼无人机飞行原理;四轴飞行器的控制原理就是，当没有外力并且重量分布平均时，四个螺旋桨以一样的转速转动，在螺旋桨向上的拉力大于整机的重量时，四轴就会向上升，在拉力与重量相等时，四轴就可以在空中悬停。;在四轴的前方受到向下的外力时，前方马达加快转速，以抵消外力的影响从而保持水平。

同样其他几个方向受到外力时四轴也是可以通过这种动作保持水平的。;当需要控制四轴向前飞时，前方的马达减速，而后方的马达加速，这样，四轴就会向前倾斜，也相应地向前飞行。

同样，需要向后、向左、向右飞行也是通过这样的控制就可以使四轴往想要控制的方向飞行了。;当要控制四轴的机头方向向顺时针转动时，同时加快左右马达的转速，并同时降低前后马达的转速，因为左右马达是逆时针转动的，而左右马达的转速是一样，所以左右是保持平衡的，而前后马达是顺时针转动的，但前后马达的转速也是一样的，所以前后左右都是可以保持平衡，飞行高度也是可以保持的，但是逆时针转动的力比顺时针就大，所以机身会向反方向转动，从而达到控制机头的方向。这也是为什么要使用两个反桨、两个正桨的原因。;旋翼越多，无人机越稳定：如果旋翼数量众多，那么阵风刮来的方向就有更大可能存在旋翼来对抗阵风。;陀螺仪对微小的转动非常敏感，所以它对飞行器飞行姿态的控制起着重要作用，飞机有一点点的偏转陀螺仪就能自动修正，简单地来说陀螺仪就是帮助飞机保持稳定姿态的，所以有陀螺仪的飞机飞行稳定，但是四轴飞行器没有陀螺仪就不能飞了，因为四个螺旋桨的动力有一点点差别就会侧翻。;三轴加速计是用来分析陀螺仪的信号，转了多少角度，分析此时飞行姿态，它能够记住飞机的姿态，当操纵杆回位后，飞机就自动恢复水平。;四旋翼无人机构造如图4-44所示，四轴飞行器其构造特点是在它的四个角上各装有旋翼，由电机分别带动，叶片一对正转，另一对反转。为了保持飞行器的稳定飞行，在四轴飞行器上装有3个方向的陀螺仪和3轴加速度传感器组成惯性导航模块，它还通过电子调控器来保证其快速飞行。;电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。;与电动直升机相比，四旋翼飞行器有下列优势：各个旋翼对机身所施加的反扭矩与旋翼的旋转方向相反，因此当电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，可以平衡旋翼对机身的反扭矩。;四旋翼飞行器在空间共有6个自由度，这6个自由度的控制都可以通过调节不同电机的转速来实现。

基本运动状态：垂直运动、俯仰运动、滚转运动、偏航运动、前后运动、侧向运动。;图4-45中，因有两对电机转向相反，可以平衡其对机身的反扭矩，当同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿轴的垂直运动。;当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。

保证四个旋翼转速同步增加或减小是垂直运动的关键。;图4-46中，电机1的转速上升，电机3的转速下降，电机2、电机4的转速保持不变。为了不因为旋翼转速的改变引起四旋翼飞行器整体扭矩及总拉力改变，旋翼1与旋翼3转速改变量的大小应相等。由于旋翼1的升力上升，旋翼3的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y轴旋转。;同理，当电机1的转速下降，电机3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。;与图4-46的原理相同，在图4-47中，改变电机2和电机4的转速，保持电机1和电机3的转速不变，则可使机身绕x轴旋转(正向和反向)，实现飞行器的滚转运动。;四旋翼飞行器偏航运动可以借助旋翼产生的反扭矩来实现。旋翼转动过程中由于空气阻力作用会形成与转动方向相反的反扭矩，为了克服反扭矩影响，可使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的各个旋翼转动方向相同。;反扭矩的大小与旋翼转速有关，当四个电机转速相同时，四个旋翼产生的反扭矩相互平衡，四旋翼飞行器不发生转动；当四个电机转速不完全相同时，不平衡的反扭矩会引起四旋翼飞行器转动。;在图4-48中，当电机1和电机3的转速上升，电机2和电机4的转速下降时，旋翼1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩，机身便在富余反扭矩的作用下绕z轴转动，实现飞行器的偏航运动，转向与电机1、电机3的转向相反。;要想实现飞行器在水平面内前后、左右的运动，必须在水平面内对飞行器施加一定的力。;在图4-49中，增加电机3转速，使拉力增大，相应减小电机1转速，使拉力减小，同时保持其他两个电机转速不变，反扭矩仍然要保持平衡。;飞行器首先发生一定程度的倾斜，从而使旋翼拉力产生水平分量，因此可以实现飞行器的前飞运动。向后飞行与向前飞行正好相反。

当然