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消防机器人履带行走装置：设计创新与运动学仿真的深度融合

一、引言

1.1研究背景与意义

随着城市化进程的飞速发展，各类建筑如雨后春笋般拔地而起，城市功能日益复杂，与此同时，火灾事故发生的频率和造成的危害也呈上升趋势。大型商场、高层建筑、化工园区等场所一旦发生火灾，往往伴随着高温、浓烟、有毒气体以及建筑物坍塌等危险因素，这对消防救援工作构成了极大的挑战，也对消防救援装备的性能提出了更高的要求。

消防机器人作为一种能够在复杂危险环境下执行消防任务的特种机器人，应运而生。它能够代替消防员进入危险区域，完成火灾侦察、灭火、排烟等任务，有效减少消防人员的伤亡风险，提高消防救援的效率和安全性。在201