第五章 频率特性法.pptVIP

*解：开环频率特性为例4-1.绘制如下开环传递函数的幅相曲线幅频特性和相频特性分别为第62页，共128页，星期日，2025年，2月5日*曲线与虚轴相交时，相角为90度第63页，共128页，星期日，2025年，2月5日*几个频率特性相乘，对数幅、相曲线相加若系统增加一个积分环节（1型系统）则第64页，共128页，星期日，2025年，2月5日*幅相曲线如图所示为求曲线范围和其与实轴的交点将频率特性写成实部和虚部的形式:因此在起点，w=0，可得到求曲线和实轴的交点（对系统的稳定性很重要）第65页，共128页，星期日，2025年，2月5日*若系统再增加一个积分环节（2型系统）幅相曲线如图所示第66页，共128页，星期日，2025年，2月5日*若系统含有积分环节，曲线起点为无穷远处，相角为v×(-900)，其中v积分环节个数。2）终点开环传函分母的阶数n大于分子的阶数m时，即nm时，终点在原点，进入角度为(n-m)×(-900)n=m时，终点在正实轴上某点，坐标和各参数有关。综上所述，对于开环传递函数只含有左半平面的零极点的系统，其幅相曲线的起点和终点满足以下规律：1）起点若系统不含有积分环节，起点为（K,0）。第67页，共128页，星期日，2025年，2月5日*作业P1084-2(1,4),P1104-10(4)第68页，共128页，星期日，2025年，2月5日*绘制对数频率特性图叠加法：将各典型环节的图叠加。因此一般系统的对数频率特性图可由典型环节叠加。由前述，可得第69页，共128页，星期日，2025年，2月5日*比例环节积分环节惯性环节震荡环节典型环节的对数幅频特性图第70页，共128页，星期日，2025年，2月5日*一阶微分环节二阶微分环节延时环节典型环节的对数幅频特性图s/rad)(Lww0.1110100dB第71页，共128页，星期日，2025年，2月5日*分段法：第一步：确定转折频率（惯性、振荡、比例微分环节)，标注在ω轴上；第二步：确定低频段Bode图位置，包括高度和斜率。第三步：依次画转折频率以后部分，增减斜率。在交接频率处，曲线斜率发生改变,改变多少取决于典型环节种类.在惯性环节后,斜率减少20dB/dec;而在振荡环节后,斜率减少40dB/dec斜率由积分环节决定v＝00dB/decv=1-20dB/decv=2-40dB/dec第四步：在转折频率附近进行修正，得到较为精确的曲线。最左端直线斜率为:-20ν·dB/dec,这里ν是积分环节数。第72页，共128页，星期日，2025年，2月5日*例4-2：绘制对数频率特性图解：采用分段法。系统包括以下5个环节(1)比例(2)积分(3)比例微分第73页，共128页，星期日，2025年，2月5日*(5)振荡(4)惯性ω1＝1.414－40ω2＝2－20ω3＝3＋20总结转折频率和相应斜率，得到第74页，共128页，星期日，2025年，2月5日*)(Lww0.1110dB2040600.01(1)(2)(3)(5)-20+20-20-40-60-60-80-20-40-601.41423第75页，共128页，星期日，2025年，2月5日*对数相频特性：1）将积分、惯性、比例微分、振荡环节分别画出相频特性曲线2）确定几个点（查表等），光滑连接第76页，共128页，星期日，2025年，2月5日*什么是剪切频率？开环幅频特性曲线（折线）过0分贝的频率。也叫剪切频率或穿越频率。记为wc。s/rad)(Lww0.1110dB2040600.01-20-60-60-80-20-40-6017.51.41423wc第77页，共128页，星期日，2025年，2月5日*剪切频率求法1)作图法——作精确的幅频特性图来求得2）计算法通过比例关系求得11.41423-20-60-80wc20lgk可以断定wc在2和3之间第78页，共128页，星期日，2025年，2月5日*例