用于配网线缆识别和定位的多传感器引导系统.pdfVIP

第34卷摇第9期计算机技术与发展Vol.34摇No.9

2024年9月摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇COMPUTERTECHNOLOGYANDDEVELOPMENT摇摇摇摇摇摇摇摇摇摇Sep.摇2024

用于配网线缆识别和定位的多传感器引导系统

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杨摇淼,夏摇骏,李金亮,王邹俊,李摇哲

(1.国网湖南省电力有限公司电力科学研究院,湖南长沙410007;

2.湖南大学电气与信息工程学院,湖南长沙410082)

摘摇要:不停电配网作业视场条件复杂,传统机器视觉方法存在配网线缆识别定位精度与速度无法满足要求等问题。为

实现智能化配网作业中配网线缆的快速准确识别与定位,该文设计了多传感器视觉引导系统以及搭载的配网线缆分割算

法。首先,面向配网作业需求进行了针对性的传感器选型,提出了一套使用可见光相机+激光雷达(RGB+Lidar)对末端执

行机构进行引导的系统,以解决传统配网检修人工作业方式劳动强度大、工作效率低等问题。其次,针对传统机器视觉方

法参数量大、推理速度慢的问题,将深度可分离卷积引入轻量化的图像分割模型的设计,输入部分增加了雷达点云提供稀

疏的深度信息,并引入了直线注意力模块以进一步提高精度。最后,经过配网作业中采集的数据集进行图像分割模型的

测试,验证了其速度和精度能够满足不停电配网环境下的识别定位需求。

关键词:深度学习;图像处理;距离测量;多传感器融合;配网线缆

中图分类号:TP23摇摇摇摇摇摇摇文献标识码:A摇摇摇摇摇摇文章编号:1673-629X(2024)09-0202-07

doi:10.20165/ki.ISSN1673-629X.2024.0175

Multi-sensorGuidanceSystemforIdentificationandLocalizationof

DistributionNetworkCables

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YANGMiao,XIAJun,LIJin-liang,WANGZou-jun,LIZhe

(1.StateGridHunanElectricPowerCompanyLimitedResearchInstitute,Changsha410007,China;

2.SchoolofElectricalInformationEngineering,HunanUniversity,Changsha410082,China)

Abstract:Duetothecomplexconditionsofthepower-ondistributionnetworkoperation,thetraditionalmachinevisionmethodshave

problemsthattherecognitionandpositioningaccuracyandspeedofdistributionnetworkcablescannotmeettherequirements.Inorderto

realizethefastandaccurateidentificationandpositioningofdistributionnetworkcablesinintelligentdistributionnetworkoper