用于仿植物生长机器人的压力、流量双闭环液驱系统.pdfVIP

总第369期舰船电子工程Vol.45No.3

ShipElectronicEngineering

2025年第3期舰船电子工程217

2025年第3期

用于仿植物生长机器人的压力、流量双闭环液驱

系统∗

1，21，21，21，21，2

黄鹏高晋阳田思雨马欣瑜马子毓

（1.中北大学动态测试技术国家重点实验室太原030051）

（2.中北大学山西省先进制造技术重点实验室太原030051）

摘要软体机器人柔顺性高，适应性强，被广泛应用于医疗、生物、工业和可穿戴设备等领域。仿植物尖端生长机器

人是一种新型软体机器人，其原理是依靠尖端外翻实现前进，目前的研究大都依靠气压驱动。流体介质中的液体和气体清

洁无污染、易于获得且成本低，但是气体重量轻导致承载力有限，而液体驱动相对于气体驱动能产生更大的承载力，因此论

文将注射泵作为系统的动力源，将水作为介质，设计了一种注射泵水源驱动系统，可用于仿植物生长机器人的驱动。开发了

压力、流量PID双闭环控制系统，可以对机器人的驱动力和运动速度进行调控。系统中设置两台注射泵，一台注射泵主要用

于提供流量；另一台注射泵作为压力调节器对系统水压进行微调。STM32单片机作为系统的控制核心，采集水压和水流量

数据，并将其作为反馈控制注射泵系统的运行。Matlab接收单片机采集的数据并实时绘制，便于观测。

关键词仿植物生长机器人；注射泵；液压驱动；PID控制；压力传感器；流量传感器

中图分类号TP272DOI：10.3969/j.issn.1672-9730.2025.03.044

PressureandFlowDualClosed-loopLiquidDriveSystemfor

Plant-likeGrowthRobots

HUANGPeng1，2GAOJinyang1，2TIANSiyu1，2MAXinyu1，2MAZiyu1，2

（l.StateKeyLaboratoryofDynamicMeasurementTechnology，NorthUniversityofChina，Taiyuan030051）

（2.ShanxiKeyLaboratoryofAdvancedManufacturingTechnology，NorthUniversityofChina，Taiyuan030051）

AbstractSoftrobotsarehighlyflexibleandadaptable，andarewidelyusedinmedical，biological，industrialandwearable

devices.Theplant-liketip-growingrobotisanewtypeofsoft-bodiedrobot，whichreliesontip-outtoachieveadvancement，and

mostofthecurrentresearchreliesonpneumaticpressureactuation.Liquidsandgasesinthefluidmediumarecleanan