用于三维空间避障的HDCS-RRT^(＊)算法机械臂运动规划研究.pdfVIP

2024年12月机

械

科

学

与

技

术December2024

第43卷第12期Mechanical

Science

and

Technology

for

Aerospace

EngineeringVol.

43No.

12

刘春，罗继祥.

用于三维空间避障的HDCS-RRT*算法机械臂运动规划研究[J].

机械科学与技术，2024，43（12）：2105-2113

用于三维空间避障的HDCS-RRT*算法机械臂

运动规划研究

刘春，罗继祥

（湖北工业大学

计算机学院，武汉430068）

摘要：针对RRT*算法应用于多自由度机械臂三维空间避障运动规划过程中存在的规划效率低、内

存消耗大、规划效果不稳定等问题，提出一种启发式动态约束采样的RRT*（Heuristic

dynamic

constrained

sampling-RRT*，HDCS-RRT*）算法。制定启发式动态采样域策略，通过目标偏向有界性

的思想，提高算法收敛速度；设计自适应节点生成机制，根据障碍物环境调节新节点的生成方式，提

高算法稳定性；通过冗余点检测，进一步优化路径成本。仿真与实验结果表明，相比于RRT*算法，

改进后的算法规划速度更快，在狭窄区域的适应度良好，能够以低内存消耗和低时间成本生成较优

的运动路径。

关键词：运动规划；HDCS-RRT*；启发式动态采样域；自适应节点生成机制；冗余点检测

中图分类号：TP242.2文献标志码：A

DOI：10.13433/ki.1003-8728文章编号：1003-8728（2024）12-2105-09

ResearchonManipulatorsMotionPlanningwithHDCS-RRT*

AlgorithmAppliedtoObstacleAvoidancein3DSpace

LIU

Chun，LUO

Jixiang

(School

of

Computer

Science,

Hubei

University

of

Technology,

Wuhan

430068,

China)

Abstract：To

solve

the

problems

in

the

application

of

RRT*

algorithm

in

the

process

of

obstacle

avoidance

motion

planning

for

multi-DOF

manipulators

in

3D

space,

including

low

planning

efficiency,

large

memory

consumption

and

unstable

planning

result,

a

heuristic

dynamic

constrained

sampling

RRT*

algorithm(HDCS-RRT*)

is

proposed

in

this

paper.

The

algorithm

devises

a

strategy

of

heuristic

dynamic

sampling

domain,

introduces

the

idea

of

goal-biased

approach

towards

bounded

to

improve

the

convergence

speed;

it

develops

an

adaptive

node

generation

mechanism

to

adjust

the

generation

mode

of

new

nodes

according

to

the

obstacle

environment,

improves

the

stability

of

the

algorithm;

an