第七章非线性控制系统分析.pptVIP

常见非线性特性描述函数表第一张上一张下一张最后一张结束授课第29页，共69页，星期日，2025年，2月5日第一张上一张下一张最后一张结束授课第30页，共69页，星期日，2025年，2月5日第四节用描述函数法分析非线性系统第一张上一张下一张最后一张结束授课许多包含非线性环节的控制系统,经过对方框图的变换及简化,都可以表示成由线性部分G（s）（低通滤波器）与非线性部分N相串联的系统,如下图所示对非线性系统进行分析时,必然要分析系统的稳定性以及是否产生自振荡。描述函数法对系统稳定性、产生自振荡的条件、自振荡的振幅及频率、消除自振荡的途径等问题,都可得出较为符合实际的结果。自振荡是非线性系统内部自发的持续振荡,与外加给定信号及干扰信号无关,可认为r(t)=0,n(t)=0。假定由于自振产生系统输出信号,经反馈后成为非线性环节的输入，是一个正弦信号。从前述可知非线性环节的输出信号为非正弦信号周期信号,其中包括基波及高次谐波，仅有基波信号通过线性环节，得以反馈到非线性部分。第31页，共69页，星期日，2025年，2月5日但是一般说来,高次谐波的幅值较小,当系统的线性部分具有低通滤波特性第一张上一张下一张最后一张结束授课时,高次谐波将被进一步衰减。因此,可以认为能够通过线性部分又反馈到非线性环节输入端的信号只是基波正弦信号。这个结果,与前面的假定相吻合。在上述的条件下,可以用非线性环节的描述函数近似表示非线性环节的特性,此时非线性系统的方框图如下图所示。描述函数N(x)是一个复变量,它的幅值及相角是输入信号幅值X的函数。将N(x)看成一个可变的放大系数,使用线性系统频率特性的概念,右图所示系统的闭环频率特性为：闭环特征方程式为或对于某一个特定的Xo及?o,上式成立，相当于线性系统中G(j?)=-l的情况,将产生等幅的周期性振荡。式中-1／N(X)为描述函数的负倒特性,它相当于线性系统的临界稳定点(-1,0j)。第32页，共69页，星期日，2025年，2月5日一、奈魁斯特稳定判据的应用第一张上一张下一张最后一张结束授课在复平面上同时作出线性部分的频率特性G（j?）及非线性部分描述函数的负倒特性-1／N(X),判断非线性系统稳定性的方法如下：(1)如果在复平面上,-1／N(X)曲线不被G(j?)曲线所包围,如图7-29(a)所示,则非线性系统是稳定的。(2)如果在复平面上,-1／N(X)曲线被G(j?)曲线所包围,如图7-29(b)所示,则非线性系统不稳定。(3)如果在复平面上,-1／N(X)曲线与G(j?)曲线相交,如图7-29(c)所示,则在非线性系统中产生周期性振荡,振荡的振幅由-1／N(X)曲线交点处对应的X值决定,振荡的频率由G(j?)曲线交点处的?值决定。第33页，共69页，星期日，2025年，2月5日实际应用中为了作图的方便,常将描述函数表示成相对描述函数与一个系数的第一张上一张下一张最后一张结束授课乘积，即N(X)=KoNo(X)，此时特征方程式可表示成：或将上图中的曲线分别换成-1／No(X)与KoG(j?),判断稳定性的方法不变。第34页，共69页，星期日，2025年，2月5日二、自振荡分析若复平面中-1／N(X)曲线与G(j?)曲线有交点,则该交点对应着可能的等幅振荡,问题是这个等幅振荡能否稳定地存在？也就是说,如果系统受到某个扰动使振荡的振幅发生变化,系统是否具有恢复到扰动前的等幅振荡状态的能力？如果系统具备这种能力,则该等幅振荡能够稳定地存在,并能被观察到,称这个稳定的等幅振荡为自持振荡。反之,振荡不能稳定地存在,必然转移到其它运动状态(收敛到零或发散)。以右上图为例进行分析。图中-1／N(X)曲线与G(j?)曲线有两个交点a和b,对应于不同的振荡频率和振幅。对a点,振幅及频率为Xa及?(j?),若由于扰动使振荡的振幅略有增大,这时工作点将沿-1／N(X)曲线由a点移动到c点。由于c点不被G(j?)所包围,故系统进入稳定区,周期振荡的振幅要衰减,并逐步恢复到Xa,即自动返回原状态；若由于扰动使振荡的振幅略有减小,这时工作点将沿-1／N(X)曲线由a第一张上一张下一张最后一张结束授课第35页，共69页，星期日，2025年，2月5日点转移到d点,由于d点被G(j?)所包围,故系统不稳定,输出将发散,其结果将使第一张