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基于视觉技术的移动机器人自定位与目标物位姿测量的深度研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，移动机器人作为融合了机械、电子、计算机、控制等多学科技术的智能设备，正逐渐渗透到工业生产、物流运输、医疗卫生、家庭服务等众多领域，成为推动各行业智能化变革的重要力量。在这些应用场景中，移动机器人的自定位以及对目标物位姿的精确测量，是其实现自主导航、执行任务的基础与核心技术，具有至关重要的意义。

对于移动机器人而言，准确的自定位是其在复杂环境中安全、高效运行的前提。以工业生产中的移动搬运机器人为例，它需要在充满各种设备、货架和人员的车间环境中，精确知晓自身位置，才能按照预设路径准确地