2025多感知机专项练习.docxVIP

2025多感知机专项练习

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、简答题（每题6分，共30分）

1.简述多感知机（Multi-PerceptionMachine）的定义及其相比单一传感器系统的主要优势。

2.阐述多传感器融合在多感知系统中的核心作用，并简要比较早期融合、中期融合和晚期融合的特点。

3.列举三种常见的非视觉传感器，并分别说明它们在感知信息获取方面的主要特点及局限性。

4.简述传感器标定在多感知系统中的意义，并说明进行内外参标定通常需要解决的关键问题。

5.描述特征层融合和决策层融合的基本思想，并各举一个具体的融合方法实例。

二、论述题（每题10分，共20分）

1.在自动驾驶场景下，摄像头和激光雷达（LiDAR）作为两种重要的传感器，各有优劣。请论述如何设计一个有效的传感器融合策略，以充分利用两者的信息，并克服各自的局限性，提升环境感知的准确性和鲁棒性。

2.随着深度学习技术的发展，其在多感知信息融合中的应用日益广泛。请论述深度学习方法在多感知融合中相较于传统方法的优势，并探讨当前深度学习融合技术面临的主要挑战及可能的未来发展方向。

三、计算题（每题15分，共30分）

1.假设一个简单的双传感器系统，使用摄像头和毫米波雷达进行目标检测。已知在某个时刻，摄像头检测到目标距离为10米，方位角为30度；毫米波雷达检测到目标距离为12米，方位角为35度。请简述如何利用卡尔曼滤波（KF）或粒子滤波（PF）等融合算法，融合这两个传感器的测量值以获得更准确的目标状态估计（例如，位置和速度）。请说明选择的算法原理，并简述融合步骤（无需推导具体公式，但需说明涉及的关键步骤和计算）。

2.设想一个机器人需要同时利用IMU和激光雷达数据进行定位。IMU提供角速度和线性加速度数据，激光雷达提供环境点云信息。请论述如何设计一个基于扩展卡尔曼滤波（EKF）或无迹卡尔曼滤波（UKF）的传感器融合算法，以估计机器人的位姿（位置和姿态）。请说明系统状态向量和观测向量的设计思路，并简述融合算法的基本流程。

四、编程题（每题25分，共50分）

1.假设你已经获得了两路传感器（如摄像头和IMU）在一段时间内的同步数据流。请描述你会采用哪些关键步骤和可能使用的技术/算法，来同步并融合这两路数据，以估计移动载体的轨迹（例如，进行简单的SLAM或VIO）。请详细说明数据预处理、特征提取/匹配、状态估计等主要环节的技术细节和选择理由。

2.请描述如果你需要将深度学习模型（例如，用于目标检测或语义分割的CNN）应用于多传感器融合，你会如何设计系统架构？具体说明如何融合来自不同传感器（如RGB图像和深度图）的特征，并选择或设计合适的网络结构来处理融合后的信息，以实现更高级别的感知任务（例如，同时检测和分割场景中的物体）。请阐述关键的设计考虑和实现思路。

试卷答案

一、简答题

1.多感知机（Multi-PerceptionMachine）是指集成多种不同类型传感器，通过数据融合技术获取比单一传感器更全面、更准确、更鲁棒的环境感知信息的智能系统。其主要优势包括：提高感知信息的冗余度和可靠性，弥补单一传感器信息不足或缺陷；增强对复杂环境和动态目标的感知能力；实现更精细、更深入的环境理解和认知。

2.多传感器融合在多感知系统中的核心作用是将来自不同传感器的信息进行有效组合与集成，以生成比任何单个传感器都能提供更精确、更完整、更具鲁棒性的感知结果。早期融合在数据层进行，融合成本高但精度可能较高；中期融合在特征层进行，融合方便但可能丢失部分原始信息；晚期融合在决策层进行，结构简单但可能因错误累积导致精度下降。

3.常见的非视觉传感器包括：激光雷达（LiDAR），特点是用激光束扫描环境获取高精度距离点云，优点是测距精度高、不受光照影响，缺点是成本较高、易受雨雾影响、数据量大；毫米波雷达（mmWaveRadar），特点是通过发射和接收毫米波探测目标，优点是穿透性好（可穿透雨雾、衣物）、成本低、可测速，缺点是分辨率相对较低、成像能力差；惯性测量单元（IMU），特点是测量载体自身的加速度和角速度，优点是实时性好、可提供连续的姿态信息，缺点是存在漂移累积误差、需要外部信息修正。

4.传感器标定在多感知系统中的意义在于确定传感器自身参数（如内参）以及传感器之间相对位置和姿态关系（如外参），使得融合后的系统能够准确地将不同传感器获取的信息统一到同一坐标系下，从而实现有效融合。进行内外参标定通常需要解决的关键问题包括：如何精确获取传感器之间的对应点（物理点或图像点）；如何建立数学模型来描述这些对应关系（几何模型）；如何设计合理的标定方案和算法来估计模型参数。

5.特征层融合的思想