有向图上不确定性参数系统的有限时间辨识与自适应一致性控制.pdfVIP

第

51

卷

第

2

期自

动

化

学

报Vol.

51,

No.

2

2025

年

2

月ACTA

AUTOMATICA

SINICAFebruary,

2025

有向图上不确定性参数系统的有限时间

辨识与自适应一致性控制

1,

2134

岳冬冬

史建涛

王

钢

曹进德

摘要针对有向图上一类不确定性多智能体系统,

研究一体化参数辨识与一致性控制策略.

在现有模型参考自适应一致

性(Model

reference

adaptive

consensus,

MRACon)框架基础上,

结合动态回归因子扩张与融合(Dynamic

regressor

ex-

tension

and

mixing,

DREM)技术,

提出两类改进的MRACon控制协议,

即固定耦合DREM-MRACon和自适应耦合

DREM-MRACon.

其中,

自适应耦合DREM-MRACon在有向支撑树结构上具有时变的耦合增益.

与MRACon相比,

此

两类改进算法均能保证系统未知参数的有限时间辨识.

此外,

固定耦合DREM-MRACon保证了多智能体系统的指数时间

一致性,

而自适应耦合DREM-MRACon则克服了对于全局网络拓扑特征信息的依赖性.

最后,

通过数值仿真验证了理论

成果的有效性.

关键词多智能体系统,

自适应控制,

参数辨识,

有向图,

自适应一致性

引用格式

岳冬冬,

史建涛,

王钢,

曹进德.

有向图上不确定性参数系统的有限时间辨识与自适应一致性控制.

自动化学报,

2025,

51(2):

391−403

DOI

10.16383/j.aas.c240382

CSTR

32138.14.j.aas.c240382

Finite-timeIdentificationandAdaptiveConsensusControlof

UncertainParametricSystemsOverDirectedGraphs

1,

2134

YUE

Dong-Dong

SHI

Jian-Tao

WANG

Gang

CAO

Jin-De

AbstractThe

paper

addresses

an

integrated

parameter

identification

and

consensus

control

problem

of

a

class

of

uncertain

multi-agent

systems

over

directed

graphs.

Based

on

the

existing

model

reference

adaptive

consensus

(MRACon)

framework

and

by

leveraging

dynamic

regressor

extension

and

mixing

(DREM)

techniques,

two

im-

proved

MRACon

protocols

are

established,

namely

fixed-coupling

DREM-MRACo