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第66卷第5期自动化应用Vol.66No.5

2025年3月AutomationApplicationMar.2025

有向路图的系统能控性分析

陆子彤，纪志坚，渠继军

（青岛大学系统科学研究院自动化学院，山东青岛266071）

摘要：为研究leader-follower结构下有向路图的多智能体系统能控性问题，采用拉普拉斯矩阵和图论的方法进行

了深入分析。给出了使有向路图能控的充要条件，分别在特征值是否为整数的条件下讨论，依据有向路图中节点入度

的规律，给出了特征值左特征向量产生零元素的一般性情况，且得到了在选择特定节点作为领导者时系统不能控的

结论。

关键词：多智能体系统；leader-follower结构；能控性；有向路图

中图分类号：TP273+.5文献标识码：ADOI：10.19769/j.zdhy.2025.05.020

ControllabilityAnalysisofDirectedPathSystem

LUZitong，JIZhijian，QUJijun

（SchoolofAutomation，AcademyofSystemsScience，QingdaoUniversity，Qingdao，Shandong266071，China）

Abstract：Toinvestigatethecontrollabilityofmulti-agentsystemswithdirectedpathundertheleader-followerstructure，in-

depthanalysiswasconductedusingLaplacematrixandgraphtheorymethods.Thenecessaryandsufficientconditionsfor

makingadirectedpathcontrollablearegiven，anddiscussedundertheconditionofwhethertheeigenvaluesareintegers.Based

ontheruleofnodeindegreeinadirectedpath，thegeneralsituationwherethelefteigenvectorofeigenvaluesproduceszero

elementsisgiven，andtheconclusionthatthesystemcannotcontrolwhenselectingaspecificnodeastheleaderisobtained.

Keywords：multi-agentsystem；leader-followerstructure；controllability；directedpath

0引言图条件下，分别在特征值为整数和非整数的情况下，分析

了使路图满足能控性的节点的入度条件；（2）当选择特定

近年来，随着计算机网络和通信技术的快速进步，智节点为领导者时，得到了系统是不能控的结论；（3）给出了

能体由单一形式向多智能体系统的智能化发展已成为一