第四章控制系统的根轨迹分析法.pptVIP

第1页，共38页，星期日，2025年，2月5日出射角公式：第2页，共38页，星期日，2025年，2月5日出射角公式：第3页，共38页，星期日，2025年，2月5日第4页，共38页，星期日，2025年，2月5日第四章控制系统的根轨迹分析法根轨迹分析法是一种图解分析法，利用它求解高阶系统中某一参数对系统性能的影响将非常方便。§4.1根轨迹的基本概念及分析方法§4.2绘制根轨迹的基本规则§4.4系统性能的根轨迹分析§4.3参量根轨迹——广义根轨迹第5页，共38页，星期日，2025年，2月5日§4.1根轨迹的基本概念及分析方法系统开环中某一参数从0→∞时，闭环系统特征根在S平面上的位置也随之变化移动，一个根形成一条轨迹。[例]求系统特征方程的根随开环增益K的变化在S平面上的位置变化情况，并分析K对系统的影响。RY第6页，共38页，星期日，2025年，2月5日系统的闭环传递函数闭环特征方程式特征方程的根S2+2S+KC(s)R(s)=KS2+2S+K=0S1.2=-1±1-K0-12KrS1S20-21-1-1+j-1-j∞-1+j∞-1-j∞-1S2σjω0-1-21S1K∞↑K∞↑[解]以K为参数求根迹K变化时,闭环特征根在S平面上的轨迹图形当K从0→∞连续变化时,得到无数组特征方程的根,组成图形第7页，共38页，星期日，2025年，2月5日系统特征方程为求得两个极点：ImRe0-2当K=0时：s1=0，s2=-2当K=1时：s1,2=-1K在0→1之间连续变化则s1和s2也连续变化，并且互相靠近。-1s’s’s’s’当K＞1时：s的实部为常数，其虚部随着K→∞是连续变化的，并且上下分开。该根迹表达如下信息：①无论K如何变化，闭环极点只可能出现在S平面的左半平面，系统始终稳定。②在0＜K＜1区间：s1,2是实数极点，所以阶跃响应是单调收敛的。由于s1离虚轴最近，所以它主导系统的响应，当K↑→s1远离虚轴，系统响应过程变快。③在1＜K＜∞区间：s1,2是一对共轭复根，实部为常数，决定了系统的调节时间；虚部随着K增大而增大→ζ↓→σ%↑；画出ζ=0.707的等阻尼线，找出根迹与该线的交点，可得相应的s’→最佳值。第8页，共38页，星期日，2025年，2月5日根轨迹法的分析基本思路:方法:①根据开环零极点的分布绘制出系统的根轨迹图；②利用根轨迹法来分析和设计系统.目的:①解决高阶系统求解特征根比较困难的实现;②寻找到一种方便、有效的描述系统的根轨迹的方法。第9页，共38页，星期日，2025年，2月5日§4.2绘制根轨迹的基本规则一、根轨迹的幅值条件和相角条件RY系统的特征：1+G(s)H(s)=0G(s)H(s)=-1幅值条件:相角条件:在S平面上满足特征方程的s一定满足幅、相条件；同理满足幅、相条件的s一定满足特征方程。利用开环求解闭环第10页，共38页，星期日，2025年，2月5日设系统的开环传递函数为开环零点开环极点根轨迹增益—将GH中最高阶相的系数化为1提出的常数闭环特征方程幅值条件幅值条件幅值条件相角条件相角条件相角条件相角条件是根轨迹的充分必要条件；幅值条件只有在求Kg参数时才使用。闭环极点这是什么？第11页，共38页，星期日，2025年，2月5日8、开环极点与闭环极点的关系7、根轨迹与虚轴的交点6、根轨迹的出射角和入射角4、根轨迹的分离点和会合点5、根轨迹的渐近线3、实轴上的根轨迹段2、根轨迹的起点和终点1、根轨迹的对称性和分布性二、绘制根轨迹的基本规则第12页，共38页，星期日，2025年，2月5日1、根轨迹的对称性和分布性1）根轨迹对称于实轴闭环特征方程实数根分布在S平面的实轴上。复数根则成对出现，实部相等，虚部大小相等符号相反。根轨迹必定对称于实轴。σjω0S1S2S3S4S5S62）n阶系统有n条根轨迹Kr取某一数值时,n阶特征方程有n个确定的根。Kr=0→∞每一个根由始点连续地向其终点移动，形成一条根