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工业机器人考试试卷（附答案）

一、填空题

1.按坐标形式分类，机器人可分为直角坐标型、圆柱坐标

型、球坐标型

和关节坐标型四种基本类型。

2.作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是控制系统、传感

系统和机械系统。

3.机器人主要技术参数一般有自由度、定位精度、

工作范围、重复定位精度、分辨率、承载能力及最大

速度等。

4、自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的的数

目，不包括末端操作器的开合自由度。

5、机器人分辨率分为编程分辨率和控制分辨率，统

称为系统分辨率。

6.重复定位精度是关于精度的统计数据。

7、根据真空产生的原理真空式吸盘可分为真空吸盘、气流负压

吸盘和

挤气负压吸盘等三种基本类型。

8、机器人运动轨迹的生成方式有示教再现运动、关节空间运

动_________、空间直线运动和空间曲线运动。

9、机器人传感器的主要性能指标有灵敏度、线性度、_测

量范围、重复性、精度、分辨率、响应时间和抗干扰能力

等。

10、自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数

目。

11.机器人的重复定位精度是指在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一

命令下，机器人连续重复运动若干次时，其位置分散情况。

12.机器人的驱动方式主要有液压驱动气压驱动和

电气驱动三种。

13.机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式

码盘。

14.机器人控制系统按其控制方式可以分为力控制方式、轨迹

控制方式和示教控制方式。

15.按几何结构分划分机器人分为：串联机器人、并联机器人。

二、单项选择题请（在每小题的四个备选答案中，选出一个最住答案。）

1.工作范围是指机器人B或手腕中心所能到达的点的集合。

A机械手B手臂末端C手臂D行走部分。

2.机器人的精度主要依存于C、控制算法误差与分辨率系统误差。

A传动误差B关节间隙C机械误差D连升机构的挠性

3.滚转能实现360。无障碍旋转的关节运动，通营用A来标记。