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2025《脊柱微创手术医疗机器人运动学分析案例》9700字.docx

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    脊柱微创手术医疗机器人运动学分析案例

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    TOC\o1-3\h\u29346脊柱微创手术医疗机器人运动学分析案例 1

    224421.1引言 1

    320841.2并联机构运动学分析 2

    103091.2.1建立坐标系 2

    176891.2.2并联机构末端位姿描述 3

    3431.3并联机构运动学方程逆解 5

    44451.3.1末端平台位姿矢量方程 5

    236101.3.2末端平台位置逆解方程 6

    284881.4并联机构运动学方程正解 9

    281271.4.1运动学正解分析

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