第三章 线性系统的时域分析法.pptVIP

结论用一个正数去乘或除某整行，不会改变系统的稳定性结论；劳斯思第一列所有系数均不为零，但也不全为正数，则系统不稳定。表示s右半平面上有极点，极点个数等于劳斯阵列第一列系数符号改变的次数。第93页，共147页，星期日，2025年，2月5日①劳思表某一行第一列系数为0，而其余系数不全为0。(3)劳思判据的特殊情况处理办法：用很小的正数e代替0例1：s4+s3+3s2+3s+2=0，判断系统的稳定性。第一列不全为正，系统不稳定，s右半平面有两个极点。∴第一列有两次符号变化13213002(e)2第94页，共147页，星期日，2025年，2月5日例2：s3-3s+2=0，判断系统的稳定性。1-302(e)2∴第一列有两次符号变化，说明右半平面有两个正根，系统不稳定。例3：s4+3s3+3s2+3s+2=0，判断系统的稳定性。第一列元素符号没有改变，但表明有一对纯虚根存在，因此，系统也是不稳定的(---临界稳定)。13233022(e)02本题特征方程各阶系数系数不全、且符号不全为正，可直接断定系统不稳定。第95页，共147页，星期日，2025年，2月5日②劳思表某行系数全为0(第k行)处理办法：用第k-1行的系数构建辅助方程；将辅助方程对s求导，用其系数代替全零行；解辅助方程，求出所有数值相同、符号相反的特征根。说明特征方程中存在一些大小相等，但方向相反的根。如：大小相等、符号相反的一对实根，或一对共轭虚根，或共轭复数根。第96页，共147页，星期日，2025年，2月5日例1[例3-9]：设系统特征方程为s6+s5-2s4-3s3-7s2-4s-4=0，试用劳思稳定判据判断系统的稳定性。解：列出劳思表s61-2-7-4s51-3-40s41-3-4s3000?辅助多项式F(s)的系数F(s)=s4-3s2-4=0dF(s)/ds=4s3-6s=0s2-1.5-4s1-16.7s0-4s34-60?dF(s)/ds的系数符号改变一次由于劳思表第一列有一次符号变化，表明系统在s右半平面有一个极点。所以，系统不稳定。第97页，共147页，星期日，2025年，2月5日例2：设系统特征方程为s6+2s5+6s4+8s3+10s2+4s+4=0，试用劳思稳定判据判断系统的稳定性。解：列出劳思表s616104s52840s4284s3000?辅助多项式F(s)的系数F(s)=2s4+8s2+4=0dF(s)/ds=8s3+16s=0s244s18s04s3816?dF(s)/ds的系数第一列元素全为正，系统没有正根，但劳思斯表出现全零行，系统肯定是不稳定的(---临界稳定)。第98页，共147页，星期日，2025年，2月5日解辅助方程可得共轭纯虚根：F(s)=2s4+8s2+4=2(s4+4s2+2)=0特征方程有两对纯共轭虚根，所以系统临界稳定。事实上，特征方程可分解为：s6+2s5+6s4+8s3+10s2+4s+4=(s2+2s+2)(s4+4s2+2)=0另一对特征根为：s1,2=-1+j位于s平面左半平面。第99页，共147页，星期日，2025年，2月5日(4)劳思稳定判据的应用①判定控制系统的稳定性②分析系统参数变化对稳定性的影响利用劳思稳定判据还可以讨论个别参数对稳定性的影响，从而求得这些参数的取值范围。例3-11.设比例-积分(PI)控制系统如图所示，已知z=0.2，wn=86.6，(1)试确定使系统稳定的K1取值范围。[解]：闭环传递函数为：+1-第100页，