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实验二利用MATLAB进行时域分析

本实验内容包含以下三个部分:基于MATLAB得线性系统稳定性分析、基于MATLAB得线性系统动态性能分析、与MATALB进行控制系统时域分析得一些其它实例。

一、基于MATLAB得线性系统稳定性分析

线性系统稳定得充要条件就是系统得特征根均位于S平面得左半部分。系统得零极点模型可以直接被用来判断系统得稳定性。另外,MATLAB语言中提供了有关多项式得操作函数,也可以用于系统得分析与计算。

(1)直接求特征多项式得根

设p为特征多项式得系数向量,则MATLAB函数roots()可以直接求出方程p=0在复数范围内得解v,该函数得调用格式为:

v=roots(p)

例3、1已知系统得特征多项式为:

特征方程得解可由下面得MATLAB命令得出。

p=[1,0,3,2,1,1];

v=roots(p)

结果显示:

v=

0、3202+1、7042i

0、3202-1、7042i

-0、7209

0、0402+0、6780i

0、0402-0、6780i

利用多项式求根函数roots(),可以很方便得求出系统得零点与极点,然后根据零极点分析系统稳定性与其它性能。

(2)由根创建多项式

如果已知多项式得因式分解式或特征根,可由MATLAB函数poly()直接得出特征多项式系数向量,其调用格式为:

p=poly(v)

如上例中:

v=[0、3202+1、7042i;0、3202-1、7042i;

-0、7209;0、0402+0、6780i;0、0402-0、6780i];

p=poly(v)

结果显示

p=

1、00000、00013、00002、00010、99980、9999

由此可见,函数roots()与函数poly()就是互为逆运算得。

(3)多项式求值

在MATLAB中通过函数polyval()可以求得多项式在给定点得值,该函数得调用格式为:

polyval(p,v)

对于上例中得p值,求取多项式在x点得值,可输入如下命令:

p=[1,0,3,2,1,1];

x=1

polyval(p,x)

结果显示

x=

1

ans=

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(4)部分分式展开

考虑下列传递函数:

式中,但就是与中某些量可能为零。

MATLAB函数可将展开成部分分式,直接求出展开式中得留数、极点与余项。该函数得调用格式为:

则得部分分式展开由下式给出:

式中,,…,,为极点,

,,…,为各极点得留数,为余项。

例3、2设传递函数为:

该传递函数得部分分式展开由以下命令获得:

num=[2,5,3,6];

den=[1,6,11,6];

[r,p,k]=residue(num,den)

命令窗口中显示如下结果

r=

-6、0000

-4、0000

3、0000

p=

-3、0000

-2、0000

-1、0000

k=

2

中留数为列向量r,极点为列向量p,余项为行向量k。

由此可得出部分分式展开式:

该函数也可以逆向调用,把部分分式展开转变回多项式之比得形式,命令格式为:

[num,den]=residue(r,p,k)

对上例有:

[num,den]=residue(r,p,k)

结果显示

num=

2、00005、00003、00006、0000

den=

1、00006、000011、00006、0000

应当指出,如果p(j)=p(j+1)=…=p(j+m-1),则极点p(j)就是一个m重极点。在这种情况下,部分分式展开式将包括下列诸项:

例3、3设传递函数为:

则部分分式展开由以下命令获得:

v=[-1,-1,-1]

num=