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无人机迷宫赛竞赛课程

高阶版

场地分析(2,0)(2,1)?(2,2)(2,3)?(1,0)?(1,1)?(1,2)?(1,3)?(0,0)(1,0)(2,0)(3,0)把迷宫看成是有若干个单元格组成每当进入一个新的单元格之后，都有三个选择：右转、前进、左转可以将一个迷宫地图，转换成下图所示的树状结构来表示起点(1,0)左转不通直行不通右转进入(0,0)左转进入(1,0)左转不通直行进入(2,0)左转进入(1,2)左转进入(1,1)左转不通直行不通右转进入(2,1)左转进入(2,0)左转不通直行不通右转不通直行不通右转不通直行进入(2,2)左转不通直行不通右转进入(2,3)左转不通直行不通右转进入(1,3)到达终点右转不通直行不通右转不通右转不通直行不通右转不通

问题转化迷宫问题，可以看作是在一个三叉树中进行“深度优先搜索（DFS）”

深度优先搜索DFS一条路走到黑，不撞南墙不回头

实现DFS的两种方法递归栈

使用“栈”实现DFS栈是一种数据结构，或者说是数据储存方式，遵循“先进后出原则”。每当发现一个新的结点，在进入这个节点之前，将当前节点搜索进度（无人机转过的角度）“压入（push）”栈中。当发现进入了一个“死”时，回到上一个节点，并从栈的顶部读取上一个节点的搜索进度，并继续尝试其他分支。当找到了迷宫的出口，则此时栈中记录的路径就已经是回到迷宫起点的最短路径。此时，根据栈中的数据，退回起点。节点对应迷宫的一个单元格分支对应迷宫中的“左转、直行、右转”三种可能性

递归无限套娃递归的意思是一个在一个函数体中调用了他自己递归实际上是利用了函数“局部变量”的“功能”，保存了搜索进度。由于mind+和telloedu的函数均没有局部变量的功能，所以不能实现递归。????def?cell_action(self,status):????????flt?=?self.tl_drone.flight????????#?先右转，再探测距离，再转回中间，再探测距离，再左转，再探测距离????????_actions?=?[turn_right,detect_distance,turn_left,detect_distance,turn_left,detect_distance]????????_done_actions?=?[]????????_status?=?status????????tof_dis?=?self._read_tof_until_success()????????for?_action?in?_actions:????????????tof_dis?=?self._read_tof_until_success()?????????????if?_action?is?detect_distance:????????????????if?tof_dis??500:??#如果前方还可以继续前进，则进行一次递归。????????????????????self.move_carefully()??#?先向前某著名企业一步????????????????????self._int_pos(1)????????????????????_status?=??self.cell_action(status)??#?每当进入一个新的格子， 就再进行一次递归。????????????elif?_action?is?turn_right:????????????????self.int_angle?+=?90?#记录转过的角度????????????????flt.rotate(angle=90).wait_forpleted()?#执行转向动作????????????elif?_action?is?turn_left:????????????????self.int_angle?-=?90????????????????flt.rotate(angle=-90).wait_forpleted()