理论力学第六章刚体的运动.pptVIP

第六章刚体的运动\点的合成运动【解】导杆AB作上下直线平移，导杆上A点的速度也就是导杆AB平移的速度，取A点为动点，将静系固结于地面，动系固结于凸轮。动点A的绝对运动是铅垂直线运动，绝对速度的大小待求，方向是铅垂的。动点A的相对运动是A点沿凸轮轮缘的曲线运动，相对速度的大小未知，方向是沿凸轮轮缘曲线在A点的切线方向，凸轮绕O轴的转动为牵连运动，动点A的牵连速度的方向垂直于OA，大小为ve=a?。根据以上分析，作出速度平行四边形，由图可得动点A的绝对速度为va=vetan?=a?tan?此即为导杆AB平移的速度。目录第30页，共61页，星期日，2025年，2月5日第六章刚体的运动\刚体平面运动的概念及简化6.5刚体平面运动的概念及简化6.5.1刚体平面运动的概念刚体的平面运动是一种比平行移动和定轴转动复杂的运动，在工程实际中会经常遇到，例如车轮沿直线轨道的滚动，曲柄连杆机构中连杆（蓝色杆）的运动。这些刚体的运动既不是平移也不是定轴转动，但是这些刚体的运动有一个共同的特征，那就是当刚体运动时，刚体内任一点至某一固定平面的距离始终保持不变，即刚体内的任一点都在平行于某一固定平面的平面内运动。刚体的这种运动称为平面运动。目录第31页，共61页，星期日，2025年，2月5日第六章刚体的运动\刚体平面运动的概念及简化6.5.2刚体平面运动的简化由刚体平面运动的定义，可将平面运动进行简化。设平面Ⅰ为某一固定平面，作平面Ⅱ与平面Ⅰ平行，平面Ⅱ与刚体相交成一平面图形S，如图所示。当刚体作平面运动时，平面图形S始终在平面Ⅱ内运动。若在刚体内任取一条与平面图形S垂直的直线A1A2，显然该直线作平移，因此直线上各点都具有相同的运动，这样直线A1A2与平面图形S的交点A的运动即可代表直线上各点的运动。由于A1A2是任取的，所以刚体内所有点的运动都可以由平面图形S上相应点的运动来代表。于是，平面图形S的运动就可代表整个刚体的运动，即刚体的平面运动可以简化为平面图形在其自身平面内的运动。目录第32页，共61页，星期日，2025年，2月5日目录第六章刚体的运动\刚体平面运动分解为平移和转动6.6刚体平面运动的分解6.5.1刚体平面运动的概念设平面图形S在固定平面内运动，在平面上建立一固定坐标系Oxy，如图所示。平面图形S的位置可用其上任一线段AB的位置来确定，而线段AB的位置又可由A点的坐标(xA，yA)和AB与x轴的夹角?来确定。当平面图形S运动时，xA,、yA和?随时间t变化，它们都是时间t的单值连续函数，即上式就是刚体平面运动的运动方程。第33页，共61页，星期日，2025年，2月5日第六章刚体的运动\刚体平面运动分解为平移和转动显然，上述刚体平面运动的运动方程是由刚体平移的运动方程和刚体定轴转动的运动方程所组成。因此，在一般情况下，刚体的平面运动可以看作是刚体平移和转动这两种基本运动的合成。从平面图形S运动的两种特殊情况也可说明这一点：1）当?为常数时，表明平面图形在运动过程中，线段AB的方向始终保持不变，显然这时图形在平面内作平移。2）当xA、yA同为常数时，表明A点始终不动，平面图形绕过A点且与图形垂直的固定轴转动。目录第34页，共61页，星期日，2025年，2月5日第六章刚体的运动\刚体平面运动分解为平移和转动为具体描述平面图形在自身平面内的运动，在该平面上建立一个固定的直角坐标系Oxy，在平面图形上任选一点A，并以A为原点作直角坐标系Axy，如图所示。平面图形S运动时坐标系Axy随之运动，令Ax和Ay始终分别与固定坐标系的Ox和Oy轴平行，这样，Axy是一平移坐标系，A点称为基点。于是，平面图形S的运动就可以分解为两部分：1）随同平移坐标系的平移，简称随基点的平移。2）相对平动坐标系绕基点的转动，简称绕基点的转动。应该注意，按上述方法将平面运动分解时，由于基点的选择是任意的，而图形上各点的运动（轨迹、速度、加速度等）是不同的，所以，选择的基点不同，平移坐标系的运动就不同。因此，平移部分是与基点的选择有关的。但是，选择的基点不同，仅是平移坐标系的原点不同，平面图形相对这些不同平移坐标系转动的角速度和角加速度却是相同的，即转动部分是相同的。对此说明如下：目录第35页，共61页，星期日，2025年，2月5日第六章刚体的运动\刚体平面运动分解为平移和转动设