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从固定机械臂到人形机器人:
的演进历程
从固定机械臂到人形机器人：
移动机器人的演进历程
NicolasLehment，CTO-SBS-SI
本文在撰写过程中得到了IainGalloway、JoostvanDorn、GeraldPeklar、
PetervanderPerk、JarivanEwijk等专家的指导与支持。
目录
摘要...............................................................................................................................3
引言...............................................................................................................................3
三大核心议题..........................................................................................................................3
复杂性演进路径...........................................................................................................3
地点导航与任务执行.........................................................................................................8
应对新任务的复杂性.......................................................................................11
结论和行动倡议.......................................................................................................12
摘要
本白皮书围绕移动机器人领域，探讨机器人技术的前沿进展与经过计算机设计、控制理论、电机工程及传感技术的多年发
挑战，聚焦三大核心议题：机器人运动控制，复杂环境下的感知展，机器人逐渐具备导航、交互与协作能力，能够完成更复
与导航，以及适用新任务的模块化与灵活性。全文以机器人系杂的任务。如今，具身人工智能正成为新一代高机动性机器
统从简易固定机械臂到高端人形机器人的演进脉络为主线，着人的核心技术特征。本文总结了构建日益复杂的机器人系统
重阐述具身人工智能（embodiedAI）在实现机器人多功能化的关键要素及其重要性。
与敏捷性方面的重要价值。
三大核心议题：
文章系统梳理了自动导引车（AGV）、自主移动机器人（AMR）、
•机器人运动控制机
漫游车、无人机、腿足机器人及人形机器人等各种机型，深入
•日益复杂环境下的感知与导航
解析各种机型的控制系统、导航能力及为提高性能进行的AI
•适用新任务的模块化与灵活性（沟通、设计等
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