平面运动第次课纯滚动公式及应用 .pptVIP

OEBDllωOAvA杆OA的角加速度为aaαOA将上式投影到与ar垂直的BD线上，得此瞬时，vr=0，科氏加速度ac=0。3.求杆OA的角加速度。滑块B的牵连切向加速度为（顺时针转向）第30页，共32页，星期日，2025年，2月5日两个要点1、注意观察刚体运动形式2、注意连接方式只要有平面运动就要用第八章知识接触点存在相对运动就要用第七章知识第31页，共32页，星期日，2025年，2月5日如图所示平面机构，AB长为l，滑块A可沿摇杆OC的长槽滑动。摇杆OC以匀角速度ω绕O轴转动，滑块B以匀速v=ωl沿水平导轨滑动。图示瞬时OC铅直，AB与水平线OB夹角为30o。求此瞬时AB杆的角速度及角加速度。BOACωv第32页，共32页，星期日，2025年，2月5日瞬心法只能用于求速度，是瞬时速度中心；问题图中用圆周运动公式计算的是什么？上课先将上个页面的课堂练习，速度大小求导只得切向加速度注意该公式应直接使用1在运用公式确定角加速度方向时应明确是圆心绕瞬心.2、说明速度瞬心加速度不为03、对轮来说，与杆一样，基本方法都是基点法，就是多一个公式，公式的应用方法，提供了一个求角加速度的公式，即通过轮心切向加速度求，在其他题中一般是不可求的3、可用于求轨迹未知点该题应与学生一起做，注意讲关键点，其他让学生自己画在图上注意研究对象的转换，各个角速度的值。学生角速度容易乱，关键是没有先选刚体，而是先选点。要求每个角速度明确是哪个刚体的，下标必须带刚体标识，不能是一个点。注意分析如果B点轨迹，各刚体角加速度及求解方法。特别强调平面运动刚体的角加速度对于0。注意轮B的角速度、角加速度和B点圆周运动的角速度和角加速度是两个概念。纯滚动工公式的应用方法，求角加速度。学生一起做，不然学生听了有点晕。讲关键该题的几个问题：1、有轮有杆，杆和轮只要是平面运动基本方法都一样，就是轮对一个公式。2、注意区分各刚体的角速度和角加速度，无论是什么方法一定是先选刚体再选点，每一个角速度和角加速度必须清楚是那个刚体的3、纯滚动和瞬时平动1、需强调今天的公式中的角加速度是轮的2、对点B法向加速度的求解，如果曲面轨道的半径不等于轮半径两倍，则两个角速度不等3、点不存在角速度和角加速度瞬时平动特点主要是记住各点速度相等，角速度为0用基点法一推就出来了纯滚动轮多一个公式，公式的应用技巧求角加速度从而求解未知轨迹问题从接触开始判断存不存在瞬心，继而选择相应公式方法原理：圆心与瞬心距离不变。习题8-14可从瞬心法球速度引出，可证明，在CO连线上每点的切向加速度均有类似关系，但法向加速度不行不考虑滑动的接触都是这样第1页，共32页，星期日，2025年，2月5日Aω第2页，共32页，星期日，2025年，2月5日CO注意方向协调始终成立ACv通常是变化的R不变（O绕C转）点速度为常数，通常不能推出其角速度是常数普遍性特殊性第3页，共32页，星期日，2025年，2月5日CO如果O点速度为常数，轮角速度为常数，其角加速度为0.特殊性平面运动刚体通常不能把瞬心作轴心求点的加速度，不论切向还是法向，但对于一些特殊点，如纯滚动轮轮心切向加速度可以把瞬心作为轴心来求，但法向不行第4页，共32页，星期日，2025年，2月5日COC1、瞬心在C点2、仅圆心切向加速度3、瞬心当轴心该公式直接使用，注意角加速度是轮的第5页，共32页，星期日，2025年，2月5日?例题车轮沿直线滚动，已知车轮半径为R，中心O的速度为，加速度为。设车轮与地面接触无相对滑动。求车轮上速度瞬心的加速度。CO纯滚动加速度分析第6页，共32页，星期日，2025年，2月5日COvOaO取中心O为基点，C点为动点解：αω车轮作平面运动，其速度瞬心在与地面的接触点C。方向向上COnCOaOaO对平面运动轮，加速度基本方法和杆一样是基点法，就多一个公式第7页，共32页，星期日，2025年，2月5日AOBCO1rRω例题：图示曲柄OA以恒角速度ω=2rad/s绕轴O转动，并借助连杆AB驱动半径为r的轮子在半径为R的圆弧槽中做无滑动的滚动。设OA=AB=R=2r=1m，求图示瞬时点B和点C的速度和加速度。第8页，共32页，星期日，2025年，2月5日OBCO1ω解：1、速度分析AB和轮做平面运动AB杆瞬时平动，ωAB=0A逆时针轮B：瞬心在接触点P各刚体角速度第9页，共32页，星期日，2025年，2月5日OBCO1rω