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跨学科算法在机器人协同导航中的创新应用
目录
一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1.1机器人协同导航的快速发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.1.2跨学科算法的兴起与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.2.1欧美国家研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.2.2亚洲国家研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
1.2.3现有技术存在的不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
1.3.1主要研究内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
1.3.2具体研究目标设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
二、机器人协同导航理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
2.1机器人协同导航的定义与特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.1.1协同导航的概念界定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.1.2协同导航的典型特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
2.2机器人导航的主要方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
2.2.1基于全局定位的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
2.2.2基于局部定位的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
2.2.3混合定位方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
2.3跨学科算法的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
2.3.1机器学习算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
2.3.2深度学习算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
2.3.3复杂网络算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
2.3.4优化算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
三、跨学科算法在机器人协同导航中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71
3.1基于机器学习的协同路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
3.1.1强化学习在路径规划中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
3.1.2支持向量机在路径规划中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75
3.1.3深度神经网络在路径规划中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77
3.2基于深度学习的环境感知与地图构建算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．80
3.2.1卷积神经网络在环境感知中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85
3.2.2循环神经网络在地图构建中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．88
3.3基于复杂网络的机器人协同控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．90
3.3.1网络拓扑结构优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．93
3.3.2信息传播与协作机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．95
3.3.3群体智能优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．99
3.4基于优化的协同导航性能提升算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．100
3.4.1遗传算法在参数优化中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．102
3.4.
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