机器人学：机构、运动学及动力学 课件 第2章 机器人机构基础.pptx

机器人学

—机器人机构基础;机器人机构基础;自由度的重要性：

自由度是机器人机构研究的核心，决定了机器人在空间中的运动能力。6个自由度可确定刚体位姿，实际应用中根据任务需求设计自由度。

自由度与任务需求：

简单装配工作4个自由度足够，复杂焊接或曲面涂漆任务则需要6个或更多自由度。自由度越多，灵活性和通用性越好，但结构越复杂。

自由度与设计矛盾：

自由度越多，机器人灵活性和通用性越好，但结构越复杂，对整体要求越高。大多数工业机器人有3~6个运动自由度。;可以先考虑平面机构中的自由度计算问题。假设一个构件系统由N个自由构件组成，该系统有3N个自由度。但需要选择其中一个构件作为机架，这样被选为固定