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机器人学：机构、运动学及动力学 课件 第3章 机器人位置运动学.pptx

机器人学：机构、运动学及动力学 课件 第3章 机器人位置运动学.pptx

    机器人学—机器人位置运动学（3）

    课程回顾机器人位置的正逆运动学直角坐标、圆柱坐标、球坐标、链式坐标机器人姿态的正逆运动学滚动、俯仰、偏航角；欧拉角

    课程回顾包含：2个线性平移运动，1个旋转运动。圆柱坐标

    课程回顾球坐标包含：1个线性运动，2个旋转运动。

    课程回顾滚转角(roll)、俯仰角(pitch)和偏航角(yaw)表示RPY姿态变化的矩阵：

    课程回顾滚转角、俯仰角和偏航角最终姿态（已知量）待求量用的逆左乘上式两边，可得

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