2025年大学《系统科学与工程》专业题库—— 系统控制算法与无人系统技术.docxVIP

2025年大学《系统科学与工程》专业题库——系统控制算法与无人系统技术

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

1.简述自动控制系统由哪些基本部分组成，并说明反馈控制在其中的作用。

2.已知某系统的传递函数为G(s)=(s+2)/(s^2+3s+2)。试求该系统的零点和极点，并判断其稳定性。

二、

1.简述劳斯-赫尔维茨稳定性判据的基本思想和应用条件。

2.设单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)H(s)=K/(s(s+1)(s+5))。试用奈奎斯特稳定性判据判断该系统在K=10时是否稳定。

三、

1.什么是PID控制器？分别简述比例(P)、积分(I)、微分(D)控制作用的特点。

2.在根轨迹法中，什么是主导极点？如何利用根轨迹进行控制器参数（如增益K）的初步整定？

四、

1.写出线性定常系统状态空间方程的标准形式，并解释其中各矩阵的含义。

2.已知某系统的状态空间方程为：

x?=[-12]x+[1]u

[0-1][1]

y=[10]x

[01]

其中，x为状态向量，u为输入向量，y为输出向量。试求该系统的传递函数矩阵G(s)。

五、

1.什么是线性二次调节器（LQR）？其设计目标是什么？简述其基本原理。

2.简述Luenberger观测器的作用。对于一个n阶线性定常系统，其状态观测方程通常如何建立？

六、

简述无人机飞行控制系统通常包含哪些子系统？并分别说明各子系统的基本功能。

七、

1.常见的无人机传感器有哪些？简述惯性测量单元（IMU）在无人机导航中的作用。

2.什么是路径规划？在无人机或无人车应用中，路径规划需要考虑哪些主要因素？

八、

1.什么是无人车自动驾驶的感知层？该层通常需要处理哪些类型的信息？

2.简述PID控制器在无人车路径跟踪控制中可能遇到的问题，并提出至少一种改进思路。

九、

1.在多无人机协同控制中，什么是编队飞行？简述实现编队飞行控制可能面临的主要挑战。

2.简述强化学习在无人系统控制中的应用前景及其优势。

十、

试以一个简单的无人机悬停控制问题为例，说明如何运用状态空间方法设计控制器。要求：写出系统状态方程和输出方程的假设形式，并简述控制器设计的大致步骤（无需具体计算）。

试卷答案

一、

1.自动控制系统通常由被控对象、控制器、传感器（测量元件）和执行器四个基本部分组成。反馈控制是指将系统的输出信号通过传感器测量后，反馈到输入端，与输入信号进行比较，形成偏差信号，控制器根据偏差信号调整控制作用，以减小偏差，使系统输出趋于期望值。反馈控制的主要作用是改善系统的性能（如提高精度、增强稳定性、加快响应速度）和抑制干扰。

2.该系统的传递函数为G(s)=(s+2)/(s^2+3s+2)。分母s^2+3s+2=(s+1)(s+2)，所以极点为p1=-1,p2=-2。分子s+2，所以零点为z1=-2。系统的稳定性由其极点决定。由于所有极点（-1,-2）的实部均小于零，因此该系统是稳定的。

二、

1.劳斯-赫尔维茨稳定性判据是一种基于系统特征方程系数来判断系统稳定性（所有根是否具有负实部）的方法。其基本思想是构造劳斯表，该表由特征方程的系数按特定规则排列而成。通过观察劳斯表中第一列元素的符号变化次数，可以判断系统不稳定根的个数。应用条件是特征方程必须是线性定常系统的多项式方程，且系数为实数。

2.G(s)H(s)=10/(s(s+1)(s+5))，当K=10时，开环传递函数为G(s)H(s)=10/(s(s+1)(s+5))。奈奎斯特稳定性判据通过分析开环传递函数G(s)H(s)在s平面上沿虚轴的闭合路径（通常取s=jω,ω从0到∞）的频率响应（奈奎斯特曲线）来判断闭环系统稳定性。判据内容为：奈奎斯特曲线绕(-1,j0)点的包围次数N等于开环传递函数不稳定极点Z的个数与稳定极点P的个数之差，即N=Z-P。若系统本身稳定，则P=0。本题中，开环传递函数G(s)H(s)的极点为s=0,s=-1,s=-5，均为实数且小于零，故P=3。奈奎斯特曲线不包围(-1,j0)点，即N=0。因此，闭环系统不稳定。或者，计算奈奎斯特曲线与实轴的交点。令Im[G(jω)H(jω)]=0，得10/(ω(s+1)(s+5))=0，无解，说明奈奎斯特曲线不与实轴相交。根据奈奎斯特判据的变形，