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第卷第期机械工程与自动化Ｎｏ．４

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年月Ａｕ．

２０２５８ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬＥＮＧＩＮＥＥＲＩＮＧ＆ＡＵＴＯＭＡＴＩＯＮｇ

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医用配送机器人模块化设计及有限元分析

陈洋，王丰

（华北理工大学机械工程学院，河北唐山０６３２１０）

摘要：针对医院物流配送储物箱适用性不足、单一货箱容易产生空间浪费等问题，设计了一种可根据转运医

疗物资自由模块化组合货箱的医用配送机器人。利用ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ软件完成了该医用配送机器人的整体三维

结构设计，并分析了各执行机构的组成和工作原理；基于ＡＮＳＹＳ软件对其货箱机架和承载货箱的分体式机

器人底盘机架进行了静力学分析，分别探究了机架变形、应力、应变情况。有限元分析结果表明：各机架结

构满足材料的强度、刚度等要求，为相关物流机器人的设计提供了参考。

关键词：医用配送机器人；结构设计；模块化货箱；静力学分析

中图分类号：文献标识码：文章编号：（）

ＴＰ２４２Ａ１６７２６４１３２０２５０４０００５０２

顶升装置和底盘托运机构组成。

０引言３４

配送机器人采用分体式结构，底盘托运机构依靠

随着信息化、智能化在现代社会的快速发展，现代

自主导航抵达指定位置，借助底盘的转向以及货箱的

医疗体系提出了“智慧医院”的概念，智能化技术促使

［］导向作用，精准地行至货箱正下方。随后，智能配送机

１

医院向数字化、智能化方向转型。医用配送机器人

器人的顶升装置上升，托举并搭载货箱到达指定地点

作为智慧医院的重要组成部分，具有智能化、高效率的

完成配送流程。

优点，能够极大地减轻医护人员的重复性体力劳动，减

［］

少病毒交叉感染，提高医疗机构的整体工作效率２。

近年来医用配送机器人的研究与应用得到了相关领域

［］

３

的广泛关注。桓源等针对现有机器人空间容量小、

智能化程度低等问题，在拖车结构的基础上设计了一

款立体循环式的箱体，通过与机械手结合实现了不需

［］

４

人为介入即可完成配送任务。蔺晟杰等设计了一种

具有全向移动能力的药品配送机器人，该机器人可将

药品配送到病床旁，并可根据实际需求更换药箱。塞

特智能、擎朗医疗等公司分别推出一体式、分体式结

构，支持箱