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四轮独立驱动车辆差速转向控制系统的设计与实验研究
目录
内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1.1汽车驱动技术发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.1.2差速转向技术应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.2.1国外研究成果概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
1.2.2国内研究进展分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
1.5本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
四轮独立驱动车辆运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
2.1车辆坐标系建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
2.2独立驱动模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.3整车运动方程推导．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
2.3.1纯滚转运动分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
2.3.2平行轴转向运动分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
2.4差速转向动力学特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
2.5本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
基于模型的差速转向控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
3.1控制目标与性能指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
3.2系统总体方案架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.2.1硬件系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
3.2.2软件系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
3.3控制算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
3.3.1基于状态观测的反馈控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
3.3.2优化目标函数定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
3.4控制器参数整定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
3.5系统仿真验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
3.5.1基础功能验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
3.5.2动态性能仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69
3.6本章小结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71
硬件在环(HIL)仿真实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
4.1HIL实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73
4.1.1框架设备选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
4.1.2控制器模型在环配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77
4.2控制算法HIL验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80
4.3不同工况下系统响应测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82
4.3.1直
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