融合2D-3D视觉的工业机器人抓取系统设计.pdfVIP

2025年软件2025

第46卷第3期SOFTWAREVol.46,No.3

设计研究与应用

融合2D-3D视觉的工业机器人抓取系统设计

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李跃明杨牧

（1.黄石新兴管业有限公司，湖北黄石435000；2.河北省邯郸市新兴铸管股份有限公司安全环保部，河北邯郸056300）

摘 要：在工业制造持续向柔性化和智能化演进的背景下，传统机器人在处理无序堆叠目标和复杂作业场景方面面临识别

精度不足、抓取效率低等问题。基于此，本文设计了一种融合2D-3D视觉的工业机器人抓取系统，构建了“视觉感知—数据

融合—抓取规划—机器人执行”分层架构，融合RGB图像与结构光点云信息，实现了高精度目标位姿感知与自适应路径规划。

系统深入集成了YOLOv5检测算法、ICP配准与RRT*动态避障策略，显著提高了目标抓取稳定性，减少了人工干预与误差率，

提升了在复杂工业场景下的抓取效率与系统鲁棒性，为柔性生产提供了技术保障。

关键词：2D-3D视觉；工业机器人；抓取系统设计

中图分类号：TP242 文献标识码：A DOI：10.3969/j.issn.1003-6970.2025.03.048

本文著录格式：李跃明,杨牧.融合2D-3D视觉的工业机器人抓取系统设计[J].软件,2025,46(3):156-158

DesignofIndustrialRobotGraspingSystemwith2D-3DVisionIntegration

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LIYueming,YANGMu

(1.HuangshiXinxingPipeIndustryCo.,Ltd.,HuangshiHubei435000;

2.SafetyandEnvironmentalProtectionDepartmentofHandanXinxingCastPipeCo.,Ltd.,HandanHebei056300)

【Abstract】：In the context of industrial manufacturings shift towards flexibility and intelligence, traditional

robots struggle with low recognition accuracy and grasping efficiency in complex scenarios. To address this, a

2D-3D vision-integrated grasping system for industrial robots is proposed. It features a hierarchical architecture

combining visual perception, data fusion, grasping planning, and robot execution. By integrating RGB images

and structured light point clouds, it achieves precise target pose perception and adaptive path planning. The system

integrates YOLOv5 detection, ICP registration, and RR