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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN112486204A
(43)申请公布日2021.03.12
(21)申请号202011320878.5
(22)申请日2020.11.23
(71)申请人中国南方电网有限责任公司超高压
输电公司大理局
地址671000云南省大理白族自治州大理
市创新工业园区耀鹏明珠3幢5层—9
层
(72)发明人张建康王卫马义刚
(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限
公司11227
代理人苏云辉
(51)Int.Cl.
G05D1/10(2006.01)
权利要求书2页说明书8页附图3页
(54)发明名称
一种无人机抗风控制方法、装置、设备和无
人机
(57)摘要
本申请公开了一种无人机抗风控制方法、装
置、设备和无人机，方法包括：无人机接收输入的
无人机在风力干扰下的风扰等效距离和飞行距
离误差，其中，飞行距离误差根据用户的设定距
离和无人机在风力干扰下飞行时的雷达测量距
离计算得到；无人机通过抗风滤波器对风扰等效
距离进行处理，通过控制器对飞行距离误差进行
处理；无人机基于抗风滤波器的输出和控制器的
输出修正无人机在风力干扰下的实际距离，使得
修正后的实际距离等于用户的设定距离，其中，
实际距离等于雷达测量距离和风扰等效距离之
A和。解决了现有的无人机抗风能力较弱，容易受
4到风力影响，导致受力不稳，容易偏离航线的技
0
2
6术问题。
8
4
2
1
1
N
C
CN112486204A权利要求书1/2页
1.一种无人机抗风控制方法，其特征在于，包括：
无人机接收输入的所述无人机在风力干扰下的风扰等效距离和飞行距离误差，其中，
所述飞行距离误差根据用户的设定距离和所述无人机在风力干扰下飞行时的雷达测量距
离计算得到；
所述无人机通过抗风滤波器对所述风扰等效距离进行处理，通过控制器对所述飞行距
离误差进行处理；
所述无人机基于所述抗风滤波器的输出和所述控制器的输出修正所述无人机在风力
干扰下的实际距离，使得修正后的所述实际距离等于所述用户的设定距离，其中，所述实际
距离等于所述雷达测量距离和所述风扰等效距离之和。
2.根据权利要求1所述的无人机抗风控制方法，其特征在于，所述抗风滤波器的输出
为：
u(t)＝‑1
L[T(s)]*w(t)；
T
‑1
其中，u(t)为时刻t的抗风滤波器的输出，L为反拉式变换，T(s)为抗风滤波器工作的
T
时间，w(t)为时刻t的风扰等效距离。
3.根据权利要求2所述的无人机抗风控制方法，其特征在于，所述控制器的输出为：
‑1
u(t)＝L[C(s)]*e(t)；
‑1
其中，u(t)为时刻t的控制器的输出，L为反拉式变换，C(s)为控制器工作的时间，e(t)
为时刻t的飞行距离误差。
4.根据权利要求3所述的无人机抗风控制方法，其特征在于，所述无人机基于所述抗风
滤波器的输出和所述控制器的输出修正所述无人机在风力干扰下的实际距离，使得修正后
的所述实际距离等于所述用户的设定距离，包括：
所述无人机基于所述抗风滤波器的输出和所述控制器的输出修正所述雷达测量距离，
修正后的所述雷达测量距离为：
所述无人机基于修正后的所述雷达测量距
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