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2025年人形机器人多关节同步控制考核卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题

1.在人形机器人多关节同步控制中，以下哪个概念主要描述了从关节空间到操作者空间的变换关系？

A.正向运动学

B.逆向运动学

C.运动学雅可比矩阵

D.动力学模型

2.对于具有冗余自由度的人形机器人，逆向运动学解通常具有：

A.唯一解

B.无解

C.多个解

D.以上皆非

3.在轨迹跟踪控制中，通常使用哪种类型的控制器来补偿系统的动力学效应和外部干扰？

A.比例控制器(P)

B.比例-微分控制器(PD)

C.前馈控制器

D.反馈控制器

4.运动学雅可比矩阵的行列式被称为雅可比行列式，它在机器人运动学中有什么重要意义？

A.表示机器人的尺寸

B.表示机器人末端执行器的速度增益

C.用于判断奇异点

D.用于计算机器人质量

5.以下哪种控制方法更适合于需要精确控制接触力和位置的交互任务？

A.位置控制

B.速度控制

C.力/力矩控制

D.运动学阻尼控制

二、填空题

6.人形机器人通常具有_______个自由度，以便实现灵活的人形运动。

7.正向运动学问题的任务是根据给定的_______来计算末端执行器的位置和姿态。

8.逆向运动学问题的任务是根据给定的末端执行器期望位置和姿态来求解关节的_______。

9.运动学雅可比矩阵描述了关节速度与末端执行器速度之间的关系，它是_______矩阵。

10.在人形机器人控制中，重力补偿通常通过在控制律中加入_______项来实现。

三、简答题

11.简述人形机器人正向运动学和逆向运动学的定义及其区别。

12.什么是奇异点？人形机器人在接近奇异点时可能会遇到什么问题？

13.简述位置控制、速度控制和力控制三种基本控制方式的适用场景和特点。

四、计算题

14.假设一个2自由度的人形机器人手臂的DH参数如下：

*d1=0,a1=1,α1=0

*d2=0,a2=0.5,α2=-pi/4

关节角θ1=pi/6,θ2=pi/3。请使用DH参数法计算末端执行器末端点的世界坐标位置(x,y,z)。

15.已知一个3自由度机器人的运动学雅可比矩阵J(q)在某个关节配置q下为：

J(q)=[100]

[010]

[000.5]

其中q=[theta1,theta2,theta3]^T。如果关节速度q_dot=[0.1,0.2,0.05]^Trad/s，请计算末端执行器在操作者空间的速度v(vx,vy,vz)。

五、分析题

16.分析使用简单的PD控制器进行人形机器人轨迹跟踪时可能存在的问题，并提出至少两种改进方法。

17.解释运动学阻尼控制(KanesMethod)的基本思想，并说明它在协调控制中如何帮助提高系统的稳定性。

试卷答案

一、选择题

1.C

2.C

3.C

4.C

5.C

二、填空题

6.二十多

7.关节角度

8.角度

9.非奇异（或方阵）

10.关节重力

三、简答题

11.正向运动学：根据已知的关节角度，计算机器人末端执行器的位置和姿态。它是确定机器人构型（姿态）与关节变量之间映射关系的运算。逆向运动学：根据期望的末端执行器位置和姿态，求解实现该构型所需的关节角度。它是确定关节变量与机器人构型之间映射关系的运算。区别在于输入输出变量的不同：正向运动学输入关节角，输出末端位姿；逆向运动学输入末端位姿，输出关节角。

12.奇异点：在冗余自由度机器人中，存在一组特殊的关节配置，使得雅可比矩阵J(q)变为奇异（行列式为零）。在这些配置附近，操作者空间的速度约束变得不完整，机器人可能无法精确控制末端执行器的线速度或角速度分量，或者会出现无穷大的速度增益，导致控制困难和稳定性下降。接近奇异点时，机器人运动能力会受限，控制性能会显著变差。

13.位置控制：直接控制末端执行器的位置，适用于对位置精度要求较高，但对外部干扰和系统动态不敏感的应用，如精密装配。速度控制：控制末端执行器的速度，适用于需要平滑运动和一定轨迹跟踪能力的场景，可以通过加入阻尼项来提高稳定性。力控制：控制机器人与环境的交互力/力矩，适用于需要感知和顺应环