ATV930通过多传动通讯实现主从力矩控制 by Liao Zuojun.pdfVIP

ATV930通过多传动通讯实现力矩主从控制

OEM-IBC廖作军

概述：主从控制是ATV930变频器的一项特殊功能，它可以使两个或两个以上存在轴互联关

系的电机运行在基本相同的输出速度或者输出转矩下。

一、主从控制的作用

对于某些机械设备，比如输送带、离心机、双电机起升机构等等，是由两个

或两个以上的电机同时驱动一个设备部件，而且这些电机的轴之间存在固定

或类似固定的机械连接，每个电机都配有单独的变频器，此时会要求这些电

机之间速度保持特定的关系或者力矩保持特定的关系，最常见的就是速度一

致或者力矩一致。

机械举例1机械举例2

二、主从控制的基本原理

主从控制功能从控制的变量对象上可分为：速度主从和力矩主从。通常使用

主从控制，都会指定一台变频器为主机，其余为从机。

对于速度主从：将主机运行时的实际速度，通过模拟量或者通讯的方式，传

递给从机。从机也同样通过模拟量或通讯的方式，接收主机发过来的速度给

定信号并让自身运行在同样的速度之下，保证主从速度一致。当然，也可以

通过一个系数，使主从的速度保持某个特定的比例关系。

对于力矩主从：将主机运行时的实际转矩，通过模拟量或者通讯的方式，传

递给从机。从机也同样通过模拟量或通讯的方式，接收主机发过来的转矩给

定信号并让自身运行在同样的输出转矩之下，保证主从转矩一致。当然，也

可以通过一个系数，使主从的转矩保持某个特定的比例关系。

三、主从力矩控制的实现方法

在ATV930变频器中，有两种实现主从的控制结构：多传动连接和模拟量。

本文讨论的是通过多传动通讯链接实现力矩主从控制。

1、系统结构

ATV930是施耐德电气新推出的高性能变频器，它们可以自带双口以太网，支持

ModbusTCP/EthernetIP。利用这个以太网口，使用标准以太网线即可以实现D2D

（DrivetoDrive）即变频器之间直接相互交换数据，无需经过外部PLC转发。

此D2D功能是属于变频器内部的一种数据交换机制，对于D2D功能本身没有相关

参数可以设置。只需要在变频器上选择主从多传动连接即可。

当主从控制选择为“多传动连接”时，根据使用者选择的速度主从或者转矩主从

功能，在主机和从机之间就会自动开始交换相关需要的数据，把主机的实际速度

和实际转矩等一些数值，通过以太网口传递给从机.这和模拟量主从结构是一致

的。但多传动连接结构由于使用内部D2D数据交换，因此可以有更多的相关数据

可以在主机和从机之间流通，包括主从机之间状态的相互监视，故障连锁等等。

D2D可以有多种网络拓扑结构，而且使用了D2D并不代表变频器的以太网就只能

仅仅用于D2D，以太网口依然可以用于其它功能，比如和电脑调试软件或者PLC

进行连接，但其这些功能会带来网络传输性能的下降。。

星型网络结构

菊花链网络结构

2、参数设置

2．1主机参数设置

1)“主菜单～访问等级”,设为“专家权限”

2)“完整设置～主从～系统～主从通讯模式”，设为“多传动连接”

3)“完整设置～主从～系统～主从设备ID”，设为“主机”

4)“完整设置～主从～系统～主从从机数量”，设为实际存在的从站数量。

5)“完整设置～主从～控制～主从耦合类型”，根据实际情况设置“刚性”

或“弹性”(指的是电机轴之间联接的状态类型，如果是齿轮箱或联轴器等等硬性

联接的，就是刚性，特点是机械硬件肯定会让各个电机轴速度保持一致；如果是用

其它可以有弹性形变的机械结构联接的，就是弹性，特点是机械硬件不会强制要求

各个电机轴速度保持一致，可以允许有少量的速度差，比如很长的传送皮带。请注

意：刚性或弹性都可以使用力矩主从功能)

6)“完整设置