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第３２卷第６期电光与控制Ｖｏｌ.３２Ｎｏ.６
２０２５年６月ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＯｐｔｉｃｓ＆ＣｏｎｔｒｏｌＪｕｎｅ２０２５
引用格式:任弱楠ꎬ郭洪振ꎬ马浩翔ꎬ等.时变航迹约束下无人直升机编队安全跟踪控制[Ｊ].电光与控制ꎬ２０２５３２(６):１６￣２３.ＲＥＮＲＮＧＵＯＨ
ＺＭＡＨＸｅｔａｌ.Ｆｏｒｍａｔｉｏｎｓａｆｅｔｙｔｒａｃｋｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｆｏｒｕｎｍａｎｎｅｄｈｅｌｉｃｏｐｔｅｒｓｗｉｔｈｔｉｍｅ￣ｖａｒｙｉｎｇｐａｔｈｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ[Ｊ].ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＯｐｔｉｃｓ＆Ｃｏｎｔｒｏｌ２０２５３２
(６):１６￣２３.
时变航迹约束下无人直升机编队安全跟踪控制
１２１１１
任弱楠ꎬ郭洪振ꎬ马浩翔ꎬ付主木ꎬ陶发展
(１.河南科技大学信息工程学院ꎬ河南洛阳４７１０００ꎻ２.南京航空航天大学自动化学院ꎬ南京２１１０００)
摘要:针对无人直升机编队系统存在时变航迹约束、未知外部干扰等问题ꎬ提出一种基于边界保护算法的无人直升
机编队安全跟踪控制方法ꎮ首先ꎬ针对外部地理环境造成的时变航迹约束ꎬ基于一类边界保护算法设计了新的安全
期望航迹ꎻ为抵消系统未知外部干扰带来的影响ꎬ采用干扰观测器对其进行估计ꎻ随后ꎬ结合反步控制方法设计了安
全跟踪控制器ꎬ并通过Ｌｙａｐｕｎｏｖ稳定性理论证明了闭环系统所有信号的收敛性ꎬ保证了无人直升机编队系统的安全
跟踪性能ꎮ通过数值仿真验证了所提方法的有效性ꎮ
关键词:无人直升机ꎻ编队控制ꎻ安全控制ꎻ边界保护算法ꎻ干扰观测器
中图分类号:ＴＰ２４文献标志码:Ａｄｏｉ:１０.３９６９/ｊ.ｉｓｓｎ.１６７１－６３７Ｘ.２０２５.０６.００３
ＦｏｒｍａｔｉｏｎＳａｆｅｔｙＴｒａｃｋｉｎｇＣｏｎｔｒｏｌｆｏｒＵｎｍａｎｎｅｄＨｅｌｉｃｏｐｔｅｒｓ
ｗｉｔｈＴｉｍｅ￣ＶａｒｙｉｎｇＰａｔｈＣｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ
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ＲＥＮＲｕｏｎａｎＧＵＯＨｏｎｇｚｈｅｎＭＡＨａｏｘｉａｎｇＦＵＺｈｕｍｕＴＡＯＦａｚｈａｎ
(１.ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＨｅｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＬｕｏｙａｎｇ４７１０００Ｃｈｉｎａꎻ
２.ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓＮａｎｊｉｎｇ２１１０００Ｃｈｉｎａ)
Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｓｏｆｔｉｍｅ￣ｖａｒｙｉｎｇｐａｔｈｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓａｎｄｕｎｋｎｏｗｎｅｘｔｅｒｎａｌｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅｓｉｎ
ｕｎｍａｎｎｅｄｈｅｌｉｃｏｐｔｅｒｆｏｒｍａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｔｈｉｓｐａｐｅｒｐｒｏｐｏｓｅｓａｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅｓａｆｅｔｙｔｒａｃｋｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｆｏｒ
ｕｎｍａｎｎｅｄｈｅｌｉｃｏｐｔｅｒｓｂａｓｅｄｏｎｂｏｕｎｄａｒｙｐｒｏｔｅｃｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍ.Ｆｉｒｓｔｌｙｆｏｒｔｉｍｅ￣ｖａｒｙｉｎｇｐａｔｈｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ
ｃａｕｓｅｄｂｙｅｘｔｅｒｎａｌｇｅｏｇｒａｐｈｉｃａｌｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔａｎｅｗｓａｆｅｔｙｅｘｐｅｃｔａｔｉｏｎｐａｔｈｉｓｄｅｓｉｇｎｅｄｂａｓ
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