第三章 可变端点的横截条件.ppt

第1页，共30页，星期日，2025年，2月5日预备知识：对定积分的求导对于函数（1）莱布尼兹法则——对定积分的求导（2.6)第2页，共30页，星期日，2025年，2月5日（2）积分上限函数的求导（2.8)第3页，共30页，星期日，2025年，2月5日由积分中值定理得证：第4页，共30页，星期日，2025年，2月5日（3）对积分下限函数求导证：根据对积分上限函数求导的公式，得：（2.9)第5页，共30页，星期日，2025年，2月5日(4)如果定积分具有如下形式：根据（2.6）式和（2.8）式，得：（2.11)第6页，共30页，星期日，2025年，2月5日可变终结点问题：假设是已知的最优终结时间，在邻近的任何值可以表示为由于已知并且是一个预选的量，所以，T可被视为的一个函数，其导数为第一节一般性横截条件T是的一个函数，所以函数V中积分上限随着的变化而变化。最大化或最小化第7页，共30页，星期日，2025年，2月5日推导一般的横截条件：步骤1（3.6）（3.6）式第二项:根据上一章的推导过程,得（3.6）式第一项:把这些代入(3.6)，并令，得：第40页（3.7）第8页，共30页，星期日，2025年，2月5日步骤2通过把转化为含和（3.8）第9页，共30页，星期日，2025年，2月5日步骤3把（3.8）式代入（3.7），得：（3.7）欧拉方程一般横截条件（3.8）第2步骤推导得到：第1步骤推导得到：第10页，共30页，星期日，2025年，2月5日特殊横截条件垂直终结线（固定时间水平问题）以上推导得到一般横截条件：垂直终结线涉及一个固定的T，从而又因为是任意的，就产生的横截条件：垂直终结线的横截条件第二节特殊横截条件第11页，共30页，星期日，2025年，2月5日特殊横截条件水平终结线（固定端点问题）一般横截条件又因为是任意的，就产生的横截条件：水平终结线的横截条件水平终结线涉及一个固定的，从而第12页，共30页，星期日，2025年，2月5日特殊横截条件终结曲线一般横截条件把该式代入一般横截条件，得：终结曲线的横截条件终结曲线，和都未被赋予零值。又因为是任意的，就产生的横截条件：第13页，共30页，星期日，2025年，2月5日特殊横截条件截断垂直终结线一般横截条件对点Z1，即，那么终结限制自动被满足，可直接使用截断终结线条件：对点Z2和Z3，即。最大化问题的截断垂直终结线横截条件(对于最大化V的问题)第14页，共30页，星期日，2025年，2月5日特殊横截条件截断垂直终结线一般横截条件对点Z1，即，那么终结限制自动被满足，可直接使用截断终结线条件：对点Z2和Z3，即。最大化问题的截断垂直终结线横截条件(对于最小化V的问题)第15页，共30页，星期日，2025年，2月5日即在约束的情况下求的最大化。根据求最大值的库恩塔克条件，得：第16页，共30页，星期日，2025年，2月5日库恩塔克条件：第17页，共30页，星期日，2025年，2月5日特殊横截条件截断水平终结线一般横截条件Tmax对点M1，即，那么终结限制自动被满足，可直接使用截断终结线条件：对点M2和M3，即，那么终结限制才被满足。最大化问题截断水平终结线的横截条件(对于V的最大化)第18页，共30页，星期日，2025年，2月5日特殊横截条件截断水平终结线一般横截条件Tmax对点M1，即，那么终结限制自动被满足，可直接使用截断终结线条件：对点M2和M3，即，那么终结限制才被满足。最大化问题截断水平终结线的横截条件(对于V的最大化)第19页，共30页，星期日，2025年，2月5日在约束的情