机器人第六章 迷宫比赛与搜索算法.pptVIP

4、2与/或树的广度优先搜索基本思想跟状态空间的广度优先搜索类似，但在搜索过程中要多次调用可解标示过程和不可解标示过程。第93页，共110页，星期日，2025年，2月5日3、2广度优先搜索八数码问题初始状态目标状态第61页，共110页，星期日，2025年，2月5日3、2广度优先搜索八数码问题第62页，共110页，星期日，2025年，2月5日3、2广度优先搜索解路径：So→3→8→16→Sg第63页，共110页，星期日，2025年，2月5日3、2广度优先搜索特点只要问题有解，用广度优先搜索总可以得到解，而且得到的是路径最短的解。广度优先搜索盲目性较大，当目标节点离初始节点较远时将会产生许多无用节点，搜索效率低。第64页，共110页，星期日，2025年，2月5日3、3深度优先搜索基本思想从初始节点开始，一直在节点的子节点中查找目标，如果某节点的子节点没有全部扩展前，不对它的兄弟节点进行扩展。可使用一般搜索过程，但OPEN表中的节点进行先进后出排序。第65页，共110页，星期日，2025年，2月5日3、3深度优先搜索开始把S放入OPEN表OPEN表为空表？是失败否把第一个节点（n）从OPEN移至CLOSED表n为目标节点？是成功否把n的后继节点放入OPEN表的前端，提供返回节点n的指针修改指针方向重排OPEN表第66页，共110页，星期日，2025年，2月5日3、3深度优先搜索八数码问题初始状态目标状态第67页，共110页，星期日，2025年，2月5日3、3深度优先搜索第68页，共110页，星期日，2025年，2月5日3、3深度优先搜索特点搜索一旦进入某个分支，就将从该分支一直往下搜索。求得的解不一定是路径最短的解。如果进入的是无穷分支，则可能得不到解。第69页，共110页，星期日，2025年，2月5日3、3深度优先搜索八数码问题进入无穷分支第70页，共110页，星期日，2025年，2月5日3、4有界深度优先搜索基本思想在深度优先搜索的基础上，引入搜索深度界限(dm)。当搜索深度达到界限，但未出现目标节点时，就换一个分支搜索。第71页，共110页，星期日，2025年，2月5日231847652318476528314765231847652831476528316475283147652831647528316475283714658321476528143765283145761237846512384765283641752831675483214765283714652814376528314576123456789abcd12384765目标ef第72页，共110页，星期日，2025年，2月5日3、4有界深度优先搜索特点若问题有解，则其路径长度≤dm，则一定可求得解。若其路径长度＞dm，则一定求不出解。dm较难确定。可进行改进，使dm在搜索过程中能够动态变化。第73页，共110页，星期日，2025年，2月5日3、5代价树边上标有代价的树，称为代价树。代价一般指使用某个算符使从一个状态变为另一个状态的付出，例如时间、费用等。第74页，共110页，星期日，2025年，2月5日3、5代价树代价的计算g(x)表示从初始节点So到节点x的代价用c(xi,xj)表示父节点xi到子节点xj的代价,即边(xi,xj)的代价。从而有g(xj