第67讲 机器人运动学.pptVIP

二、机器人运动学方程2、手爪位姿的表示位置矢量P：两手指连线的中点（手爪坐标系的原点）；接近矢量a：夹持器进入物体的方向（手爪坐标系的Z轴）；方向矢量o：指尖互相指向（手爪坐标系的Y轴）；法线矢量n：垂直手掌面的方向（手爪坐标系的X轴）；第30页，共51页，星期日，2025年，2月5日二、机器人运动学方程3、机器人运动学方程由手爪相对于基座的两种位姿表示，可得：方程左边是手爪相对基座的位置和姿态，方程右边是各连杆A矩阵的乘积（是n个关节变量的函数），上式称为机器人的运动学方程。第31页，共51页，星期日，2025年，2月5日havefun第32页，共51页，星期日，2025年，2月5日典型机器人运动学方程圆柱坐标臂（PRP）参数连杆θidiaiαi10d1002θ20a2-90o30d300第33页，共51页，星期日，2025年，2月5日第34页，共51页，星期日，2025年，2月5日球面（极）坐标臂（RRP）x0z0y0z1z2x1x2z3x3参数连杆θidiaiαi1θ1d10-90o2θ2d2090o30d300θ1θ2三个连杆长度分别为：d1、d2、d3，其中d3是变量第35页，共51页，星期日，2025年，2月5日第36页，共51页，星期日，2025年，2月5日第1页，共51页，星期日，2025年，2月5日机器人常用坐标系及变换方程基座坐标系；工作台坐标系；腕坐标系；工具坐标系；目标坐标系。直接影响操作效果的位姿矩阵？1.机器人常用坐标系第2页，共51页，星期日，2025年，2月5日2.坐标系之间的变换矩阵若给定T,G之间的关系，通过改变W,B达到目的则：第3页，共51页，星期日，2025年，2月5日欧拉变换与RPY变换旋转矩阵的9个元素中，只有三个是独立变量（满足6个方程），计算方便，表示方位不变。航海航天中常用的表示方位的方法是欧拉角和RPY角。第4页，共51页，星期日，2025年，2月5日1.用欧拉变换表示方位定系A，动系B。对动系的zB-yB-zB，分别旋转α－β－γ角度，称为欧拉变换和欧拉角。第5页，共51页，星期日，2025年，2月5日欧拉变换的变换矩阵左乘右乘？第6页，共51页，星期日，2025年，2月5日2.用RPY变换表示方位第7页，共51页，星期日，2025年，2月5日RPY变换的变换矩阵——（左乘）什么情况左乘，什么情况右乘，为什么？第8页，共51页，星期日，2025年，2月5日机器人位置运动学

KinematicsofRobotics机器人正向运动学（运动学正解）已知所有连杆长度和关节角度，计算机器人手的位姿机器人逆向运动学（运动学逆解）已知机器人手的位姿，计算所有连杆长度和关节角度第9页，共51页，星期日，2025年，2月5日机器人运动学分析步骤和内容一、机器人连杆参数及其D-H坐标变换(连杆参数/连杆坐标系及D-H连杆变换)二、机器人运动学方程(运动学方程/典型机器人运动学方程)三、机器人逆运动学(机器人运动学逆解有关问题/典型臂运动学逆解)第10页，共51页，星期日，2025年，2月5日一、机器人连杆参数及其D-H坐标变换在驱动装置带动下，连杆将绕或沿关节轴线，相对于前一临近连杆转动或移动。第11页，共51页，星期日，2025年，2月5日（一）连杆参数第12页，共51页，星期日，2025年，2月5日（一）连杆参数连杆的尺寸参数连杆长度ai：两个关节轴线i和i+1沿共垂线的距离；连杆扭角αi：两个关节轴线i和i+1的夹角；相邻连杆的关系参数连杆偏置di：沿关节i轴线方向，两个共垂线之间的距离；关节转角θi：垂直于关节轴线的平面内，两个共垂线之间的夹角；第13页，共51页，星期日，2025年，2月5日关节变量旋转关节：关节转角θi是关节变量，连杆长度ai、连杆扭角αi、连杆偏置di是固定不变的；移动关节：连杆偏置di是关节变量，连杆长度ai、连杆扭角αi、关节转角θi是固定不变的；第14页，共51页，星期日，2025年，2月5日（二）转动连杆坐标系及连杆的D-H坐标变换第15页，共51页，星期日，2025年，2月5日转动连杆坐标系的建立坐标轴Zi：与i+1关节的轴线重合；坐标轴Xi：沿连杆i两关节轴线的公垂线,指向i+1关节；坐标轴Yi：按右手直角坐标系法则确定；坐标原点Oi：（1）当关节i轴线和关