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第51卷第1期延边大学学报（自然科学版）Vol.51No.1
2025年3月JournalofYanbianUniversity(NaturalScienceEdition)Mar.2025
输出约束下的轮式移动机器人的跟踪控制
李晓梅，郭晓君，陈学军
（新能源装备检测福建省高校重点实验室（莆田学院），福建莆田351100）
摘要：为提高具有位姿（位置和姿态角）输出约束的非完整轮式移动机器人（WMR)的跟踪性能，提出了一种
基于积分障碍李雅普诺夫函数的轨迹跟踪控制器.首先，为了使移动机器人的位姿输出能够保持在预定的约
束条件下，构造了积分障碍李雅普诺夫函数；然后，基于李雅普诺夫稳定性原理设计了轨迹跟踪器，以此实现
位姿能够快速地跟踪期望值；最后，利用仿真实验验证了所设计控制器不仅能够保证WMR的输出满足约束
条件，而且在约束下WMR能够更快速、稳定地自主跟踪目标
关键词：轮式移动机器人；输出约束；跟踪控制；积分障碍李雅普诺夫函数
中图分类号：TP242文献标志码：A
Trackingcontrolforawheeledmobilerobotwith
outputconstraints
LIXiaomei,GUOXiaojun,CHENXuejun
(KeyLaboratoryofFujianUniversitiesforNewEnergyEquipmentTesting(PutianUniversity),
Putian351100,China)
Abstract:Toimprovethetrackingperformancewiththeoutputconstraintsonpositionandorientationangleof
thenonholonomicwheeledmobilerobot(WMR),atrajectorytrackingcontrollerbasedonintegralbarrier
Lyapunovfunction(iBLF)isproposed.Firstly,toguaranteetheboundedconstraintsofkeepingtheoutputs
withinthepredeterminedrange,thecontrolstrategyistoconstructtheiBLFs.Thenthetrajectorytrackeris
designedbasedontheLyapunovstabilityprincipletoachievetheoutputsfasttrackingtheexpectedvalues.
Finally,thesimulationresultsshowthatthedesignedcontrollernotonlyensuresthattheoutputofWMR
meetstheconstraints,butalsoWMRcantrackthetargetmorequicklyandstablyundertheconstraints.
Keywords:wheeledmobilerobot;outputconstraints;trackingcontrol;integralbarrierLyapunovfunction
0引言
近些年来，轮式移动机器人（wheeledmobilerobot，WMR)在监测搜救、农业植保、工业运输、军事
应用等领域得到了广泛的应用[1-2].由于轨迹跟踪控制是实现轮式WMR自主运动的关键3]，因此
WM
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