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航天控制Feb.2025
·22·
AerospaceControlVol.43，No.1
http：//htkz.cn
引用格式：柳骏，刘光，赵枫帆，等.输电线路点云数据采集的四旋翼无人机自抗扰控制［J］.航天控制，2025，43（1）：22−28.
（LIUJun，LIUGuang，ZHAOFengfan，etal.Activedisturbancerejectioncontrolofquadrotoruavundertransmissionline
pointclouddatacollection［J］.AerospaceControl，2025，43（1）：22−28.）
输电线路点云数据采集的四旋翼无人机
自抗扰控制
柳骏，刘光，赵枫帆，孙劼
国网浙江省电力有限公司台州供电公司，台州317700
摘要针对四旋翼无人机携载激光雷达进行输电线路点云数据采集过程中的位置与姿态控制
问题，提出一种基于互补滑模的自抗扰控制器设计方法。考虑到四旋翼无人机复杂环境下存在强
耦合、非线性和外界扰动影响的问题，采用一种有限时间收敛的扩展状态观测器估计四旋翼无人
机动力学系统的状态和集总扰动，以便将观测得到的集总扰动引入自抗扰控制器进行前馈补偿，
同时构建互补滑模流形，并用指数幂函数和符号函数的积分形式来保证自抗扰控制器的连续性。
最后基于Lyapunov分析方法给出了位置与姿态跟踪误差渐近收敛的严格证明，而且仿真结果对比
证明，所提方法具有更高的控制精度且能够充分抑制不同形式的外部时变扰动。
关键词四旋翼无人机；自抗扰控制；互补滑模控制；位置与姿态控制
中图分类号：TP273文献标识码：A文章编号：1006-3242（2025）01-0022-07
Activedisturbancerejectioncontrolofquadrotoruavunder
transmissionlinepointclouddatacollection
LIUJun，LIUGuang，ZHAOFengfan，SUNJie
TaizhouPowerSupplyCompany，StateGridZhejiangElectricPowerCo.，Ltd.Taizhou317700，China
AbstractAdesignmethodforanactivedisturbancerejectioncontrollerbasedoncomplementaryslid⁃
ingmodeisproposedtoaddressthepositionandattitudecontrolproblemduringthepointclouddatacol⁃
lectionprocessofquadrotorunmannedaerialvehicle（UAV）thatcarriesalightdetectionandranging
（LiDAR）forpowertransmissionlines.Regardingtheproblemsofstrongcoupling，non-linearity，and
externaldisturbanceeffectsundertheco
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